1. 本选题研究的目的及意义

焊接机器人作为自动化焊接领域的关键设备，其关节空间定位精度直接影响着焊接质量和效率。

传统焊接方法存在着精度难以保证、效率低下、环境恶劣等问题，而焊接机器人的应用则可以有效克服这些不足，实现焊接过程的自动化、柔性化和智能化。

本选题的研究目的和意义在于：

2. 本选题国内外研究状况综述

焊接机器人关节空间定位方法的研究一直是国内外学者关注的热点和难点，近年来取得了一系列重要进展。

1. 国内研究现状

国内学者在焊接机器人关节空间定位方面开展了大量研究工作，并在一些关键技术领域取得了突破。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

本研究将针对焊接机器人关节空间定位精度和效率问题，重点研究基于算法的关节空间定位方法。

主要内容包括：
1.深入分析焊接机器人关节空间定位的国内外研究现状，总结现有定位方法的优缺点，为本研究提供理论基础。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、仿真实验和实际应用相结合的研究方法，逐步推进研究工作。

1.文献调研阶段：查阅国内外相关文献，了解焊接机器人关节空间定位方法的研究现状、发展趋势以及存在的问题，为本研究提供理论基础和研究方向。

2.算法设计与建模阶段：基于所选定的算法，结合焊接机器人的运动学和动力学模型，建立基于算法的关节空间定位数学模型，并对其进行稳定性分析和误差分析。

5. 研究的创新点

本研究的创新点在于：
1.将算法应用于焊接机器人关节空间定位，提出一种基于算法的关节空间定位方法，丰富了焊接机器人定位的理论体系。

2.建立了基于算法的关节空间定位数学模型，并对其进行了稳定性分析和误差分析，为算法的优化和改进提供了理论依据。

3.通过仿真实验和实际应用，验证了所提出的定位方法的有效性和优越性，并与其他定位方法进行了对比分析，为焊接机器人定位技术的实际应用提供了参考。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1. 蔡自兴,谢斌,段晋军,等.机器人学[m].北京:清华大学出版社,2020.

2. 熊有伦,丁汉,刘成雄.机器人技术基础[m].武汉:华中科技大学出版社,2018.

3. 王鹏飞,王田苗,魏洪兴.工业机器人技术及应用[m].北京:机械工业出版社,2019.