1. 本选题研究的目的及意义

移动机器人作为机器人领域的重要分支，近年来在服务、工业、探测等领域发挥着越来越重要的作用。

移动机器人的核心技术之一是自主导航，而自主导航的关键在于机器人对周围环境的感知与理解，即同步定位与地图构建（simultaneouslocalizationandmapping，slam）。

slam技术能够使机器人在未知环境中实时构建环境地图并确定自身位置，是实现移动机器人自主导航的核心。

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，随着机器人技术的快速发展，移动机器人的研究取得了显著的进展。

移动机器人的建模与slam技术作为移动机器人领域的核心课题，一直受到国内外学者的广泛关注。

1. 国内研究现状

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

本课题的主要研究内容如下：1.ros系统概述：介绍ros系统的架构、通信机制、常用工具等内容，为后续研究奠定基础。

2.移动机器人平台搭建：选择合适的硬件平台和传感器，并基于ros开发相应的驱动程序，构建移动机器人硬件系统。

4. 研究的方法与步骤

本课题将采用理论研究与实验研究相结合的方法，按照以下步骤逐步开展研究工作：
1.文献调研：查阅国内外相关文献，了解移动机器人建模与slam技术的最新研究进展，为课题研究提供理论基础。

2.平台搭建：选择合适的硬件平台和传感器，搭建移动机器人硬件平台，并基于ros开发相应的驱动程序，实现硬件驱动、传感器数据采集、运动控制等功能的集成。

3.模型建立：研究轮式机器人运动学模型、差速驱动模型等，建立机器人的运动学方程，并在ros中实现机器人的运动控制。

5. 研究的创新点

本课题的创新点主要体现在以下几个方面：
1.基于ros的移动机器人平台构建：将ros系统应用于移动机器人平台构建，实现硬件驱动、传感器数据采集、运动控制等功能的集成，提高了机器人系统的开发效率和可维护性。

2.基于ros的slam算法实现：将slam算法与ros系统相结合，实现基于ros的slam功能，并进行实验验证，为移动机器人在实际环境中的应用提供技术支持。

3.针对特定应用场景的slam算法优化：根据具体的应用场景，对slam算法进行优化，提高算法的鲁棒性和实时性，例如针对室内环境的光线变化、遮挡等问题，对slam算法进行改进。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1. 张涛, 苏剑波, 谭民, 等. 基于ros的室内移动机器人平台设计[j]. 机器人, 2017, 39(6): 722-731.

2. 刘方圆, 杜明博, 王田苗. 基于ros的室内移动机器人slam方法研究[j]. 机械设计与制造, 2020(10): 244-247.

3. 陈平, 谢少荣, 李龙. 基于ros的移动机器人自主导航系统设计[j]. 机械设计与制造, 2021(1): 265-269.