1. 本选题研究的目的及意义

柔性爬行机器人在灾后救援、管道探测、医疗诊断等特殊环境作业方面展现出巨大潜力，成为近年来机器人领域的研究热点。

本选题以sma驱动为基础，探究柔性爬行机器人的结构设计，具有重要的理论价值和实际意义。

1. 研究目的

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，柔性爬行机器人因其独特的优势，成为国内外机器人研究的热点之一。

1. 国内研究现状

我国在柔性爬行机器人领域的研究起步较晚，但发展迅速。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

本研究将从以下几个方面展开：1.sma材料及其驱动特性研究：分析sma材料的相变机理和驱动特性，建立sma驱动器的数学模型，为机器人的结构设计和运动控制提供理论依据。

2.柔性爬行机器人结构设计：根据仿生学原理，设计机器人的整体结构，包括驱动单元、传动机构、柔性连杆等，并进行运动学和动力学分析，优化结构参数。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、仿真模拟和实验验证相结合的研究方法。

1.首先，通过查阅文献和进行理论分析，了解sma材料的特性、柔性爬行机器人的研究现状以及相关的控制算法。

2.其次，利用solidworks、adams等软件对设计的机器人进行三维建模和运动仿真，验证设计的合理性和可行性。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：1.提出一种基于sma驱动的柔性爬行机器人结构设计方案，结合sma材料的优异特性，设计出结构简单、运动灵活、环境适应能力强的柔性爬行机器人。

2.研究sma驱动器的控制方法，针对sma材料的非线性、迟滞性等特点，开发相应的控制算法，提高sma驱动器的控制精度和响应速度。

3.对柔性爬行机器人的运动机理进行深入分析，优化机器人的结构参数和运动控制策略，提高机器人的爬行效率和稳定性。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1]孙立宁,杜志江,李满天,等.机器人技术发展趋势[j].机械工程学报,2019,55(1):2-16.

[2]徐文福,梅江平,黄涛,等.仿生柔性机器人研究进展[j].机械工程学报,2016,52(19):1-13.

[3]张宪民,马立,李铁民,等.微小型仿生机器人技术发展综述[j].机械工程学报,2015,51(1):43-54.