1. 本选题研究的目的及意义

随着航空航天、汽车制造等领域的快速发展，对机匣等关键零部件的质量检测提出了更高的要求。

传统的机匣检测方法主要依赖人工目视检查，存在效率低下、易受主观因素影响等问题，难以满足现代工业生产对检测精度和效率的追求。

x射线检测技术作为一种无损检测技术，具有穿透力强、成像清晰等优点，能够有效地检测机匣内部缺陷，近年来在工业领域得到越来越广泛的应用。

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，随着工业4.0时代的到来，工业机器人和x射线检测技术发展迅速，并逐渐应用于各个领域。

将两者结合进行自动化无损检测已成为研究热点，国内外学者对此进行了大量的研究。

1. 国内研究现状

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

本课题研究的主要内容包括以下几个方面：
1.系统需求分析:对机匣检测需求进行分析，确定系统的功能和性能指标，包括检测范围、检测精度、检测速度等。

2.系统总体方案设计:确定系统的硬件和软件架构，选择合适的工业机器人、x射线源、探测器等关键部件，并设计系统的工作流程。

3.机器人运动控制系统设计:对工业机器人的运动学和动力学进行分析，设计机器人的运动轨迹规划算法，并开发相应的运动控制程序，确保机器人能够按照预定的路径对机匣进行扫描检测。

4. 研究的方法与步骤

本课题研究将采用理论分析、仿真建模、实验验证相结合的方法，逐步开展以下研究工作：
1.理论分析阶段：深入研究x射线检测技术的基本原理、优缺点和应用领域。

研究工业机器人的运动学、动力学、控制理论和路径规划方法。

分析机匣的结构特点、检测需求和现有检测方法的不足。

5. 研究的创新点

本课题研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.提出一种基于工业机器人的机匣全自动x射线检测系统：将工业机器人技术与x射线检测技术相结合，实现对机匣的全自动无损检测，提高检测效率和精度。

2.设计一种高效的机器人运动轨迹规划算法：针对机匣的结构特点，设计一种高效的机器人运动轨迹规划算法，确保机器人能够按照预定的路径对机匣进行全方位扫描检测，避免漏检和碰撞。

3.开发一种高精度的x射线图像处理算法：针对机匣内部缺陷的特点，开发一种高精度的x射线图像处理算法，能够准确地识别和定位缺陷，提高缺陷检出率。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1] 孙树栋,黄求安,王耀南.六自由度工业机器人轨迹规划研究综述[j].机械设计与制造,2018(1):275-279.

[2] 王振林,熊壮,李洪波,等.基于机器视觉的工业机器人定位方法研究[j].机械设计与制造,2018(12):258-261.

[3] 张晓辉,周雪峰,陈强,等.基于机器视觉的工业机器人在线轨迹规划方法研究[j].制造业自动化,2019,41(1):12-15 20.