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1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1研究目的

70年代以前，在制造系统中还很少采用仿真技术。原因是当时生产的产品周期长，批量大，物料流动慢，生产节奏也不快，对仿真的需要还不迫切。到了70年代，随着市场对产品的需求发生变化，产品更新换代周期缩短，品种增加，批量减少，传统的刚性生产线和大批量、长时间的生产方式已不能满足需要，崭新的fms技术就应运而生。

由于实际中的制造系统是非常复杂的，目前有很多情形都无法仅用数学解析的方法来解决，而仿真技术则给解决这类问题提供了新的手段。在传统的仿真方法中，通常是用工具matlab或者编写仿真程序进行访真，但是这些只能用于小规模系统的仿真，而目它们忽略了许多重要的因素，其实这些因素对实际的生产过程也有很大的影响。虚拟仿真基于上述问题应运而生，以便在分析设计阶段就对系统的静态、动态性能进行充分的研究，更早、更快、更好地改善系统结构及性能，节省投资、缩短周期。

2. 研究的基本内容与方案

2.1基本内容

本次课题的内容是首先了解柔性制造系统机器人上下料的目的，理解柔性制造系统上下料特点，并选定一条完整的柔性系统方案。针对该柔性制造系统中的机器人完成它的cad装配（该机器人能够在生产线各机床中合理地完成抓紧、放松、手腕的旋转、手臂的伸缩、腰部的上升和下降及旋转等实现自动上下料功能的动作）。然后配合fms进行建模与动态仿真。最后进行分析，如fms设计时的投资、成本分析；配置与布局研究；调度策略的研究；资源利用状况及瓶颈的预测；运行效率、柔性、可靠性的评估；运行时作业计划编排的决策支持；控制系统及网络仿真；局部工作站的工作过程仿真；fms运行中故障及突发事件处理策略仿真研究等。

2.2目标

3. 研究计划与安排

第1-3周：查阅相关资料，明确需求，确定方案，完成开题报告和英文翻译。

第4-5周：分析FMS生产线基本布局；第6-8周：完成上下料机器人及工作站的三维模型及装配；第9-11周：完成该工作站总体动态仿真和分析。第12-15周：完成说明书及相关设计图纸。

4. 参考文献（12篇以上）

1. 俊妩. 基于fms系统的机械手控制系统设计与实现[d]. 大连理工大学, 2013.

2. 刘全胜. agv机器人在柔性制造系统中的应用[j]. 机械设计与制造工程, 2008, 37(17):74-75.

3. 段海峰, 韩伟, 刘建光, et al. 工业机器人应用于数控车床教学模式探索与研究[j]. 实验室研究与探索, 2018, v.37；no.267(05):267-270.

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