1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1.1 课题研究背景及其意义在现代生产生活过程中，人们越来越离不开机器人的协助，而轮式移动机器人（wheeled mobile robot,wmr）是其中重要的一类机器人，它在工业、物流、建筑等方面的作用也越来越大。

wmr的轨迹跟踪是研究的重点之一，它要求wmr按照初始规划好的几何路径从设置的起点移动到规定的终点，而对其期望移动速度不做不要求。

近年来，人们对wmr的研究不断深入，出现了各种控制算法，算法模型主要有基于运动学、基于动力学和两者相结合这三种。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

2.1 wmr轨迹跟踪算法待研究的问题在研究wmr轨迹跟踪时，建立wmr的数学模型并调试合适的控制器方案是最主要的任务。

而在实际生产生活中，最典型的wmr是两轮或者四轮驱动的，所以设计这两种类型的wmr运动学模型和控制器方案具有很大的现实意义。

本文对此进行了以下研究：（1）深入了解两轮差动和车式两种轮式移动机器人的建模方法和轨迹跟踪控制方法，建立两轮差动和车式移动机器人的运动学模型。