1. 本选题研究的目的及意义

随着机器人技术的飞速发展，人机交互技术逐渐成为机器人领域的研究热点。

传统的机器人控制方法主要依赖于预先编程或人工遥控，存在着灵活性差、难以适应复杂环境等问题。

为了实现更加智能化、自然化的人机交互，近年来基于脑电信号的机器人控制技术受到了广泛关注。

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，基于脑电信号的机器人控制技术发展迅速，国内外学者在该领域开展了大量的研究工作。

1. 国内研究现状

国内在基于脑电信号的机器人控制领域的研究起步相对较晚，但近年来取得了一定的进展。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

本课题研究的主要内容是设计并实现一种基于错误相关电位的机器人运动反馈系统，该系统能够实时采集和分析用户的脑电信号，识别用户在观察机器人运动过程中的错误相关脑电信号，并根据识别结果对机器人发出相应的运动调整指令，最终实现机器人运动的智能反馈控制。

1. 主要内容

1.错误相关电位(errp)相关理论研究:
研究errp的定义、特征、产生机制以及与认知过程的关系。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用实验研究方法，结合定量分析和定性分析，具体步骤如下：
1.文献调研阶段：查阅国内外相关文献，了解错误相关电位(errp)的产生机制、提取方法、识别算法以及其在脑机接口中的应用现状，掌握基于脑电信号的机器人控制技术的研究现状和发展趋势，为本研究提供理论基础和技术参考。

2.系统设计阶段：根据研究目标和文献调研结果，设计基于errp的机器人运动反馈系统的总体框架，包括硬件系统和软件系统。

硬件系统主要包括脑电信号采集设备、机器人平台等；软件系统主要包括信号处理模块、特征提取模块、分类器模块、控制指令生成模块等。

5. 研究的创新点

本研究的创新点在于探索利用错误相关电位(ErrP)实现对机器人的反馈控制，不同于传统的基于运动想象或视觉诱发电位的脑机接口控制方法，该方法利用人脑对错误的自然反应机制，无需用户进行专门的训练，更加自然、直观。

此外，本研究还将探索基于机器学习的ErrP识别算法，以提高系统的识别准确率和鲁棒性。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1. 郭星星,李洪,毛勇,等.基于稳态视觉诱发电位的脑控机器人运动控制[j].机器人,2019,41(03):381-391.

2. 李静,王超,张雄伟.基于混合脑机接口的机器人灵巧手抓取控制[j].控制理论与应用,2020,37(09):1883-1891.

3. 徐佳辉,王浩,宋爱国,等.基于脑电的机器人运动/意图识别研究综述[j].自动化学报,2020,46(08):1521-1536.