1. 本选题研究的目的及意义

#本选题研究的目的及意义随着现代工业自动化和智能化的快速发展，自动导引车（automatedguidedvehicle，agv）作为一种高度柔性化的物料搬运设备，在生产物流、仓储物流、港口物流等领域得到了越来越广泛的应用。

agv以其高效、灵活、可靠等优点，成为了构建智能工厂和智慧物流的关键技术之一。

然而，在实际应用中，agv的行走精度受到多种因素的影响，例如：轮子磨损、地面不平整、电机控制误差等，这些因素会导致agv在行走过程中产生累积偏差，进而影响agv的定位精度和路径跟踪性能，严重时甚至会导致agv无法正常工作，造成安全事故和经济损失。

2. 本选题国内外研究状况综述

#本选题国内外研究状况综述agv行走累积偏差的产生机理及其测控技术是近年来智能机器人领域的研究热点之一，国内外学者在该领域开展了大量的研究工作，并取得了一系列的研究成果。

1. 国内研究现状

国内学者在agv行走累积偏差方面进行了许多研究，主要集中在以下几个方面：
偏差产生机理方面:一些学者分析了agv行走过程中轮子打滑、地面不平整等因素对偏差产生的影响，并建立了相应的数学模型[1]。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

本研究的主要内容包括以下几个方面:
1.agv行走系统及偏差产生机理分析:对agv行走系统的组成、工作原理以及常见的偏差类型进行详细分析，深入研究轮子磨损、地面不平整、电机控制误差等因素对agv行走累积偏差的影响，并建立相应的数学模型。

2.agv行走累积偏差建模:研究基于几何法和kalman滤波的agv偏差模型，通过对agv运动学模型的分析，建立agv行走过程中的几何关系，并利用kalman滤波算法对agv的运动状态进行估计，提高偏差模型的精度和鲁棒性。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、仿真建模、实验验证相结合的研究方法，逐步开展以下研究步骤：
1.文献调研与需求分析:查阅国内外相关文献，了解agv行走累积偏差产生机理及其测控技术的最新研究进展，分析现有方法的优缺点，明确研究目标和内容，确定研究方案。

2.agv行走偏差产生机理分析与建模:通过理论分析和实验测试，研究agv行走过程中轮子磨损、地面不平整、电机控制误差等因素对偏差产生的影响，建立agv行走累积偏差模型，并通过仿真实验验证模型的准确性。

3.agv行走偏差测控技术研究:研究基于里程计、视觉传感器、激光雷达等传感器的agv偏差测量方法，并研究基于多传感器融合的偏差测量方法，提高偏差测量的精度和可靠性。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面:
1.agv行走累积偏差产生机理的深入分析:区别于传统的仅关注单一因素影响的研究，本研究将综合考虑轮子磨损、地面不平整、电机控制误差等多种因素的耦合影响，建立更为精确的agv行走累积偏差模型，更准确地反映实际情况。

2.基于多传感器融合的agv偏差测量方法:针对单一传感器测量精度有限的问题，本研究将采用里程计、视觉传感器、激光雷达等多种传感器进行数据融合，提高偏差测量的精度和可靠性，为高精度agv控制提供保障。

3.自适应偏差校正算法的设计:针对不同工况下agv行走偏差特性不同的问题，本研究将设计自适应偏差校正算法，根据agv的运行状态和环境信息自动调整控制参数，提高偏差控制的精度和鲁棒性。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1] 谢勇, 王振宇, 刘明, 等. 基于改进蚁群算法的agv路径规划[j]. 计算机工程与应用, 2022, 58(16): 256-263.

[2] 孙京, 刘心, 黄永华, 等. 基于改进型动态窗口法的agv局部路径规划[j]. 计算机应用研究, 2022, 39(4): 1013-1018.

[3] 张超, 陈宁, 严宇, 等. 基于改进人工势场法的agv路径规划算法[j]. 计算机工程, 2021, 47(12): 268-275.