1. 本选题研究的目的及意义

四足机器人作为机器人领域的一个重要分支，近年来受到越来越广泛的关注。

相比于传统的轮式和履带式机器人，四足机器人具有更强的环境适应能力和更灵活的运动性能，能够在复杂地形、灾难救援、军事侦察等领域发挥重要作用。

本课题以研制高性能、低成本的四足机器人为目标，对机器人的机构设计、运动控制、感知与决策等方面进行深入研究，具有重要的理论意义和实际应用价值。

2. 本选题国内外研究状况综述

四足机器人作为仿生机器人的重要分支，其研究近年来取得了显著进展。

1. 国内研究现状

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

本课题主要研究内容包括以下几个方面：1.四足机器人机构设计：-分析四足机器人的运动需求和设计约束，确定机器人的自由度和尺寸参数。

-设计机器人的腿部机构，包括关节类型、连杆长度、传动方式等，并进行运动学分析，确保机器人具有足够的运动空间和灵活性。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、仿真建模、实验验证相结合的研究方法，具体步骤如下：1.文献调研：查阅国内外相关文献，了解四足机器人的研究现状、发展趋势以及关键技术，为本课题的研究提供理论基础。

2.需求分析与方案设计：根据应用场景和设计目标，确定四足机器人的功能需求和性能指标，并进行总体方案设计，包括机械结构设计、控制系统架构设计等。

3.机械结构设计与分析：基于solidworks等三维建模软件进行机器人的机械结构设计，并利用有限元分析软件对关键零部件进行强度和刚度分析，优化设计方案，确保机器人具有良好的机械性能。

5. 研究的创新点

本课题致力于在四足机器人领域进行深入研究，预期取得以下创新成果：1.高性能、低成本的机械结构设计：通过优化腿部机构设计、材料选择和加工工艺，在保证机器人运动性能的前提下，降低制造成本，提高机器人的性价比。

2.基于模型预测控制的运动控制算法：针对四足机器人非线性、强耦合的动力学特性，研究基于模型预测控制的运动控制算法，提高机器人的运动速度、稳定性和环境适应能力。

3.基于多传感器融合的环境感知系统：集成多种传感器，例如视觉传感器、激光雷达、惯性传感器等，开发多传感器融合算法，提高机器人的环境感知能力，为机器人的自主导航和避障提供可靠的信息支持。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1] 魏巍, 赵杰, 马培荪. 液压驱动四足机器人腿部机构设计与分析[j]. 机械设计与制造, 2022(10): 191-195.

[2] 张秀峰, 杜宇轩, 周波, 等. 四足机器人静步行控制方法研究综述[j]. 机械工程学报, 2022, 58(15): 1-15.

[3] 李洋, 赵江, 王军政, 等. 液压驱动四足机器人技术研究现状与关键技术分析[j]. 液压与气动, 2022(3): 1-10.