1. 本选题研究的目的及意义

随着机器人技术在工业、医疗、服务等领域的广泛应用，传统刚性机器人逐渐显现出其局限性，例如在面对复杂多变的环境、易碎物品操作等方面表现不佳。

软体机器人作为机器人领域的新兴分支，以其灵活、安全的特点，为解决上述问题提供了新的思路。

本课题研究的目的是设计一种具有变刚度能力的软体机械手，并对其进行控制策略和性能测试研究。

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，软体机器人技术取得了显著进展，越来越多的研究机构和学者致力于开发新型的软体机器人结构和控制方法。

1. 国内研究现状

国内在软体机器人领域的研究起步相对较晚，但近年来发展迅速。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

本课题的主要研究内容包括以下几个方面：
1.变刚度软体机械手的结构设计:首先，根据目标任务需求，确定机械手的自由度、工作空间、负载能力等关键参数。

然后，研究不同的变刚度机制，如颗粒阻塞、形状记忆合金、气压驱动等，选择合适的方案进行设计，并进行仿真分析，验证其可行性。

4. 研究的方法与步骤

本课题的研究将采用理论分析、仿真建模和实验验证相结合的方法，逐步推进研究工作。

1.理论分析阶段：-深入研究变刚度软体机械手的相关理论基础，包括软体机器人材料特性、变刚度机构原理、软体机械手建模与控制方法等。

-分析不同变刚度机制的优缺点，并结合具体应用场景，选择合适的变刚度方案。

5. 研究的创新点

本课题的研究预期取得以下创新成果：
1.新型变刚度机构设计:探索新型的变刚度机构设计方案，例如结合多种变刚度机制的复合型机构，或采用新型智能材料实现变刚度，以期获得更优的性能指标，如更大的刚度变化范围、更快的响应速度等。

2.自适应控制算法研究:针对软体机械手变形大、非线性强的特点，研究基于机器学习的自适应控制算法，使机械手能够根据环境和任务的变化自动调整其刚度和运动，提高其适应性和鲁棒性。

3.特定应用场景的性能优化:针对具体的应用场景，例如医疗康复、工业抓取等，对变刚度软体机械手的结构和控制进行优化设计，使其能够更好地满足特定任务的需求。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1]陈柏,张宪民,侯涛,等.气动驱动连续型机器人研究现状与关键技术[j].机械工程学报,2021,57(16):1-22.

[2]赵京,李天宇,王天琪,等.面向主动康复的柔性外骨骼机器人研究进展[j].哈尔滨工业大学学报,2021,53(12):1-16.

[3]王伟,杜志江,刘宏昭.软体机器人研究进展[j].机械工程学报,2018,54(19):1-17.