1. 本选题研究的目的及意义

随着机器人技术的不断发展，越障机器人作为一种能够适应复杂环境的特种机器人，在军事侦察、灾难救援、管道巡检等领域展现出巨大的应用潜力。

传统轮式或履带式机器人由于其结构限制，难以克服复杂地形中的障碍物，限制了其应用范围。

因此，研究和开发具备优越越障能力的机器人系统，对于拓展机器人的应用领域，提高机器人的作业效率和安全性具有重要的现实意义。

2. 本选题国内外研究状况综述

越障机器人作为移动机器人领域的一个重要分支，近年来得到了国内外学者的广泛关注和研究，并在机构设计、运动控制、导航定位等方面取得了一系列成果。

1. 国内研究现状

国内在越障机器人领域的研究起步相对较晚，但发展迅速。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

本课题将针对复杂环境下的越障需求，设计一种新型越障机器人，并对其关键技术进行研究。

主要研究内容包括：
1.越障环境分析与功能需求确定:分析目标应用场景下的典型障碍物类型、尺寸和分布特点。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、仿真建模、实验验证相结合的研究方法，具体步骤如下：
1.文献调研阶段：查阅国内外相关文献，了解越障机器人的研究现状、发展趋势以及关键技术，为本研究提供理论基础和技术参考。

2.需求分析与方案设计阶段：分析越障机器人的应用需求，确定其功能和性能指标；研究不同类型越障机构的优缺点，设计合理的机械结构方案和控制系统方案。

3.仿真建模与分析阶段：利用solidworks、adams等仿真软件建立越障机器人的三维模型，并对其进行运动学和动力学仿真分析，验证设计方案的可行性和合理性。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.机构设计创新:针对现有越障机器人存在的不足，本研究将探索新型越障机构，例如融合轮腿式、履带变形等机构，以提高机器人的越障能力和环境适应能力。

2.控制算法创新:研究基于多传感器信息融合的控制算法，提高机器人在复杂环境下的自主导航和避障能力。

3.应用场景拓展:将研制的越障机器人应用于新的领域，例如管道巡检、灾后救援等，拓展机器人的应用范围。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1] 黄涛, 陈锐, 赵越, 等. 基于stm32的六足机器人设计与实现[j]. 机电工程技术, 2023, 52(01): 96-101.

[2] 彭浩然. 基于ros的室内服务机器人系统设计与实现[d]. 北京: 北京邮电大学, 2022.

[3] 赵强, 齐晓慧, 杨光, 等. 基于ros与slam的室内巡检机器人系统设计[j]. 电子测量技术, 2021, 44(21): 120-124.