1. 本选题研究的目的及意义

#本选题研究的目的及意义
近年来，随着工业自动化和智能化的发展，自动导引车（agv）在生产制造、物流仓储、医疗护理等领域得到了广泛应用。

作为agv的一种重要类型，基于舵轮的agv具有灵活转向、运动范围广、适应性强等优点，在特定场景下展现出明显的优势，因此成为近年来研究的热点。

##1.1研究目的
本课题旨在深入研究基于舵轮的agv设计，并通过理论分析和实验验证，实现以下目标：
1.针对舵轮机构的特点，进行合理的结构设计，并分析其运动学特性，为agv的转向控制提供理论基础。

2. 本选题国内外研究状况综述

#本选题国内外研究状况综述
近年来，随着工业自动化和智能化的发展，agv技术得到了飞速发展，研究领域不断扩展，研究成果不断涌现。

##2.1国内研究现状
国内agv研究起步较晚，但近年来发展迅速，已在理论研究和应用方面取得了一定成果。

国内学者主要集中在以下几个方面进行研究：
1.agv导航技术:国内学者在agv导航技术方面开展了大量研究，主要包括磁导航、激光导航、视觉导航等技术，并取得了一定成果。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

#本选题研究的主要内容及写作提纲
##3.1主要内容
本课题主要研究内容包括：
1.基于舵轮的agv设计：针对舵轮机构的特点，进行合理的结构设计，并分析其运动学特性，为agv的转向控制提供理论基础。

2.舵轮agv运动控制算法研究：研究基于舵轮的agv的运动控制算法，提高其运动精度和效率，实现对agv的精准控制。

3.舵轮agv硬件系统设计：设计舵轮agv的底盘结构、驱动系统、传感系统、控制系统等硬件系统，并进行实物搭建。

4. 研究的方法与步骤

#研究的方法与步骤
本课题将采用理论分析、仿真模拟、实验验证相结合的研究方法，具体步骤如下：
1.文献调研：收集国内外关于agv技术、舵轮机构设计、运动控制算法、硬件系统设计、软件系统设计等方面的文献资料，并进行深入分析和整理，为课题研究奠定理论基础。

2.理论分析：针对舵轮机构的特点，进行合理的结构设计，并根据运动学原理分析其运动特性，为agv的转向控制提供理论依据。

3.仿真模拟：利用matlab、simulink等软件对舵轮agv的运动控制算法进行仿真模拟，验证算法的有效性和可行性，并根据仿真结果进行算法优化。

5. 研究的创新点

#研究的创新点
本课题的研究创新点主要体现在以下几个方面：
1.针对舵轮机构的特点，进行合理的结构设计，并分析其运动学特性，为agv的转向控制提供理论基础。

现有研究大多集中在传统的轮式agv设计，对舵轮agv的设计研究较少。

本课题将针对舵轮机构的特点，进行合理的结构设计，并分析其运动学特性，为agv的转向控制提供理论基础，为舵轮agv的设计提供新的思路。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1] 杨俊杰, 陈伟, 周波, 等. 基于激光slam的agv导航系统研究[j]. 机械工程学报, 2020, 56(18): 135-143.

[2] 李华, 王海涛, 刘宏伟, 等. 基于舵轮驱动的新型agv平台设计[j]. 机械设计与制造, 2019(11): 188-192.

[3] 张涛, 刘洋, 张辉, 等. 基于舵轮驱动agv的运动控制系统设计[j]. 机电工程, 2021, 38(1): 67-73.