1. 研究目的与意义（文献综述）

移动机器人是一个在完个未知环境下，集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等功能于一体的具有高度自动化程度的综合系统。作为一种复杂的综合性智能系统，它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用。

移动机器人的研究始于20世纪60年代末期，在1966年至1972年间，美国斯坦福国际研究所人工智能研究中心(stanford research institute, sri)研制了自主移动式机器人shakey，这是首台采用了人工智能学的移动机器人。shakey具备一定人工智能，在复杂环境下能够自主感知、环境建模、行为规划并执行任务。

根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按控制体系结构来分，可分为:功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机器人和混合式机器人；按功能和用途来分，可分为:医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性，因此具有广阔的应用前景。

2. 研究的基本内容与方案

1模型构建

模型准备 首先要了解问题的实际背景,明确建模目的,搜集必需的各种信息,尽量弄清对象的特征。确定轮式机器人结构和机器人的总体任务，在此基础上讨论机器人视觉识别的主要任务。

模型假设 根据对象的特征和建模目的,对问题进行必要的、合理的简化,用精确的语言作出假设,辨别主次,而且为了使处理方法简单,应尽量使问题线性化、均匀化。

3. 研究计划与安排

第一周-第三周 确定课题 查找相关资料

第四周 完成开题报告和英文资料翻译

第五周-第六周 完成基于视觉的移动机器人典型目标识别算法模型构建

4. 参考文献（12篇以上）

[1] ürgen beyerer #8226; fernando puente león christian frese. machine vision——automated visual inspection: theory, practice and applications[m]. springer(2016), isbn 978-3-662-47793-9

[2] john billingsley, peter brett. machine vision and mechatronics in practice[m]. springer(2015), isbn 978-3-662-45513-5

[3] bruno siciliano, oussama khatib. springer handbook of robotics[m]. springer(2016), isbn: 978-3-319-32550-7