1. 研究目的与意义（文献综述）

1．目的及意义（含国内外的研究现状分析）

1 1.1国内外的研究现状分析

现代工业机械手起源于二十世纪四十年代，最早是由美国开发出来一款作为示教再现和主从控制的具有多自由度的自动化系列产品。在逐渐的发展过程中，1958年美国联合控制公司研发出了第一台机械手，这台机械手的结构是：回转长臂安装在集体上，电磁铁工件作为底部安装的投放机构，控制系统为示教系统。1962年，美国机械铸造公司在之前的发展的基础上也开发出了数控示教型机械手，该运动系统仿造了坦克炮塔，采用臂回转，俯仰，且液压传动，大部分球式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同时该公司也研发了一种versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手与上文公司机械手基本相同，但可以升降和伸缩，这两款机械手都是国外工业机械手发展的基础。1978年美国unimate公司和斯坦福大学，麻省理工联合研发了一种unimate-vic-arm工业机械手，用小型电子计算机控制，定位误差小于1毫米。之后各国都开始了对机械手的研究，德国机器制造业从1970年开始应用机械手于运输，设备上下料和焊接，起重方面，同时德国knka公司也生产了一种用程序控制且关节机构的点焊机械手。瑞士retab公司生产了一种用示教方法编制程序的涂漆机械手。日本是机械手发展与应用最快的国家，1979年日本机械手的产值便达到443亿日元，产量为14535台，是1978年的两倍。到2008年机械手累计产量达106900台，占世界70%，并每年都以50%－60%的速度上升，预计到2020年将有55万台机器人工作。

2. 研究的基本内容与方案

2．基本内容和技术方案

2.1 基本内容

研究课题以气压传动控制的机械手作为研究对象，而机械手的控制操作方式一般分为两种：分为手动操作和自动操作。在手动操作的情况下是指各个气缸的运动单独由手动按钮去控制，比如在水平运动上设置两个按钮，一个控制向左移动，一个控制向右移动，只有在按下该按钮的情况下机械手才会运动，否则机械手处于静止状态。而自动操作系统是指机械手在plc程序的控制下按照规定路线完成应有的动作。同时也应该设置一个停止按钮，在工作过程中如果按下停止按钮，机械手便继续完成这个周期的动作然后停止在原点。整个机械手控制过程中要以plc程序为核心，形成一个气动plc机械手系统的自动化装置，并且与mcgs组态相结合。

2.1.1自动操作：

3. 研究计划与安排

3．进度安排

4. 参考文献（12篇以上）

4．参考文献

[1] 董曼鸽. 基于plc的五轴注塑机械手控制系统的实现[d].西安电子科技大学,2012.

[2] 张萍萍. 基于plc 的气动机械手控制系统设计[d].电子科技大学，2013.