1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1前言机器人作为一种新型工具，应用范围已经越来越广泛，几乎渗透到各个领域，是一项多学科理论与技术集成的机电一体化技术的产品。机器人在减轻人的劳动强度、提高劳动生产率、减少作业危险性等方面都显示出极大的优越性。由于机器人的诞生主要是代替人进行作业，根据代替人的哪一个器官可以把机器人主要分为两大类。第一类是操作机器人(手)，利用相当于手臂的机械手、相当于手指的手抓来使物体运动；另一类则是移动机器人(腿)，步行机器人或用车轮进行移动的器人。移动机器人由于其广阔的应用前景，已经成为机器人研究领域的一个重要分支。考虑其移动方式可以有轮式、履带式、腿式、推进式等。在这些种类中，轮式机器人由于具有结构简单、成本低、能量利用率高等特点，已经�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1研究背景 电力工业是国民经济的基础产业，电力企业具有社会公用事业和企业行为双重性质。电力工业为各行各业提供电力、为人民日常生活提供光明与便利，因事故造成供电中断，就可能造成各行各业的生产停顿或瘫痪；工业化进程加速带来的是污染物种类多样化和污染程度越来越高，污秽对电力系统的安全运行造成的影响越明显。当遇到大雾等不良天气时，绝缘子表面上附着的污秽很容易发生污闪，造成大面积线路短路或者多数变电站跳闸等现象，相比停电，严重时甚至造成人员伤亡，如图1为绝缘子污闪而造成的火灾。 污闪事故造成的直接电能损失，以及给国民经济到来的损失是十分惊人的。一次污闪事故的发生，小则造成区域性突发停电，大则导致整个电网供电

1. 研究目的与意义（文献综述） 车间的自动化是制造业发展的方向，实现自动化作业可以产生很多优点，一是大幅提高了劳动生产率，也就是单位时间内能够制造更多的产品；二是产品质量具有高度一致性，能够大幅降低不合格率；三是大幅降低制造成本，现在的人力成本在制造成本中的比例越来越高，实现自动化作业是降低制造成本的有效措施；四是产品精度高；五是缩短了制造周期，减少了在制品数量。 在逐步推行自动化的过程中会带来产线平衡和layout布局的变化，事先做好人机分析等模拟改善layout布局，对成功导入自动化机台，提高企业生产效率和产能很有意义。 为了应对生产压力，友达光电(苏州)有限公司正在逐步推进车间的自动化作业，友达光电s06厂某车间目前主要包括Beol、JI、MA三段制程，其中Beol段及JI段已经基本实现了自动化，�

1. 研究目的与意义（文献综述） 视觉测量系统就是采用机器视觉的方法来完成目标测量的系统，由主机、视觉传感器（主要是摄像机）、图像采集系统以及图像处理系统等模块组成。主机主要负责控制其它模块的正常运行并进行相关的运算和显示分析的结果；视觉传感器（主要是摄像机）是视觉测量系统图像信息或目标物像素坐标信息的来源，主要功能是获取足够的原始信息；图像采集系统将视觉传感器获取的原始信息转换为图像并传输给主机或图像处理系统进行分析处理；图像处理系统可以快速完成各种图像处理，从而完成从二维图像信息获取被测目标在三维场景中几何信息的运算。 大体积定位系统（lsvls）被广泛应用于工业。具有摄像机网络的大规模体积定位系统具有准确、准确、成本高等特点，是工业和生活中计量和定位的一种很有前

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述1.1研究背景意义近年来，随着人力成本的上升，我国工业机器人产业迅速发展壮大，据国际机器人联合会(IFR)的《全球机器人2019工业机器人》报告显示全球机器人年销售额再创新高为165亿美元，2018年全球装机量为42.2万台，比上年增长6%。IFR预测2019年的装机量将较2018年有所回落，但预计从2020年到2022年平均每年增长率可保持12%。 这也 意味着我国工业机器人的市场还存在着很大的发展空间。水下机械手是水下机器人执行水下打捞、采样、管道组装、电缆切割等任务的重要设备。远程操作系统对一些常见应用有重大影响，包括处理危险、机动移动机器人和显微外科。遥操作系统由人操作器、主操作器、通信信道、远程从操作器和远程环境组成。这种方案的主要目标是将人类的操作能力扩展到远程

全文总字数：3265字1. 研究目的与意义采用xyz轴自由度，无轨气缸和电缸驱动，机械手真空吸附 ，进行 龙门式抓取机械手的设计。毕业设计的具体目的：1、用三维设计软件，设计一台搬运机械手，采用龙门式结构，实现工字轮标准货箱内工字轮的抓取与搬运，基本工艺流程中描述的情形为针对单个货箱的运动流程的说明。2、实际使用中机械手需管理至少2个标准工字轮货箱的工字轮搬运工作。即有两个标准货箱，指定坐标分别为A与B。各坐标对机械手的触发信号是独立的，机械手依据触发的时间顺序依据基本工艺流程完成指定动作后方能执行下一各触发。搬运时间在1min之内。3、工作负载：空盘工字轮25KG,满盘工字轮80KG本课题研究的意义：本课题对_龙门式抓取机械手_______进行了设计，其意义如下：1、机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1、 本课题的来源 随着社会飞速的发展，人们的生活越来越美好，在解决温饱问题的同时越来越注重精神文明的建设与培养；当前，大部分人在假期都会选择出游，来愉悦身心，有山有水的地方是热门地点，当然，泳池也是外出游玩或者放松身心的好去处。因此，对区域性水域环境的清洁工作就显得尤为重要。目前的大部分中小型水域普遍是采用定期性人工清理，耗时耗力，虽说当前市场也有相关的水面清理设备，但大部分都是面向较大区域水面的清理作业；设备庞大，造型缺乏美观性，操作也相对繁琐#8230;#8230;因此，我们对水面清理机器人的造型设计方面就显得尤为重要。与导师商量后，决定对现有的相关清洁机器人的造型上做一些改良整合设计，并能在现有的基础技术的支持上实现清洁功能的进�

1. 研究目的与意义（文献综述） 当今社会人类活动范围日渐扩大，而很多活动已经不适合人力来完成，使用机器人来完成这些任务，从而减少人力负担、规避可能存在的风险，便是如今时代工程人员需要研究的方向。作为一种新时代的生产工具，机器人表现出了极大的优越性。他们可以提高生产效率，减轻劳动强度，改变生产模式等。近年来机器人开始广泛应用于娱乐、体育、工业、服务领域中, 尤其在一些作业环境比较恶劣的情况下, 如焊接、火灾侦察、生化探测、隧道凿岩及抢险救灾等,将人们从危险，繁重，恶劣的工作环境中解放出来。 上个世纪 60 年代以来，工业生产领域中逐渐出现了机械加工，检测，装配，喷涂等各种类型的机器人，大大提高了产品质量和生产效率。然而随着机器人的不断发展，人们逐渐发现这些固定于某一位置操�

1. 研究目的与意义（文献综述）1项目背景及研究意义1.1项目背景随着机械自动化水平不断提高，新农业生产模式和新技术不断发展并投入运用，农业机器人逐渐被引入农业生产行业。而采摘机器人作为农业机器人中的典型代表，具有很大的发展潜力。目前，国内外智能水果采摘机器人发展迅速，已经产生了一批高水平的产品，意图从各个方面提高水果采摘的效率。下图（图见附件）就是目前已经被应用于广东的一些果园的采摘机器人：它能够实现两倍的果农采摘效率，通过双目立体视觉在果园中对果实进行定位，获得视野内多个随机水果目标，通过数学计算方法，对采摘的工作路径进行规划并伸出机械臂夹紧果枝，随后切割果枝。这样的采摘机器人可以对多类瓜果进行作业，包括荔枝、黄瓜、柑橘等。像这类的机械人还有日本的番茄采摘机器人，

1. 研究目的与意义失去下肢活动能力的人生活空间受到无障碍设施条件的限制，外骨骼机器人可以帮助他们更自由地活动。随着社会的发展，诞生了一种用于康复洪疗领域的新型机械结构，被称为康复器械，对于康复哄疗器械的研究被推向高潮，越来越多的单位加入了这个行列。这种康复哄疗器械是一种让人直接穿戴在身上的机械装置，用来为肢体伤残的患者提供动力，实现下肢的正常运动。辅助行走外骨骼机器人可帮助人扩展其下肢部位的运动能力，帮助下肢运动不正常人加强康复训练达到恢复的目的，也可以通过助力机器人的作用辅助下肢功能不正常或者失去运动能力的人，使其能够达到行走的目的。下肢助力机器人不仅可以应用到残疾人，也可以用到老人身上，帮助老年人和行动不便的人节省体力。2. 课题关键问题和重难点关键问题：1.下�