全文总字数：3989字1. 研究目的与意义随着中国制造2025战略的推进，我国制造业正朝着智能制造的方向快速发展，制造过程的自动化、数字化和智能化是装备研制的重要特征。物料搬运是制造自动化生产线的有机组成部分，物料搬运自动化实现生产线自动化和智能化的必备基础。工业机器人由于其柔性化和自动化特点，广泛应用与自动化生产中，通过机器人实现物料搬运、加工、检测等大大提高了制造过程中的自动化程度，随着传感器技术、机器视觉、大数据处理等技术的发展，机器人功能单元的智能化程度进一步提升，机器人是实现中国智能制造2025的重要一环。2. 国内外研究现状分析工业机器人（机械手）的概念最早由戴沃尔与1954年提出，并申请了一系列相应的专利。他所提出的机器人形式主要就是今天所谓的示教再现机器人。示教再现机器人

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一、研究背景和意义工业机器人是面向工业领域方面的多关节机械手臂或多自由度的机器操作装置，它能自动执行预设程序并工作。工业机器人包括驱动系统、主体系统和控制系统这三个基本主要部分。主体系统是主要由机座和执行部件构成，涵盖臂部、腕部和手部三部分，另外有些机器人还包括行走机构，可以模拟行走行为。大多数的工业机器人具有3～6个运动自由度，其中腕部机构有1～3个自由度；驱动系统部分包括动力机构和传动装置，并使用以使执行装置产生相应的动作运行；控制系统则是按照输入的预设程序对驱动系统和执行部件发出控制信号，从而进行控制生产。按程序输入方式区分工业机器人有编程类和示教类两种类型型。编程输入类是把预设的运作程序文件，使用RS232串口亦或是以太网�

全文总字数：5784字1. 研究目的与意义（文献综述）1.1研究背景及课题意义 机器人是一种能够自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。而机器人技术集成了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。机械臂作为机器人最主要的执行机构，对它的研究越来越受到工程技术人员的关注。一个机械臂系统主要包括机械、硬件和软件、算法这四个部分。到具体设计需要考虑结构设计、控制系统设计、运动学分析、动力学分析、轨迹规划研究、路径规划研究、运动学动力学仿真等部分。对于一套轻便型机械臂的研发，需要把各个部分紧密联系，互相协调�

全文总字数：2525字1. 研究目的与意义进入21世纪以来，随着劳动力价格的上升，机械手臂在许多领域中的应用越来越广泛。工业机器人的好处在于，它可以在恶劣的情况下连续长时间工作，比如焊接、切割、喷漆、重物装配等工作，也经常用于简单、单调、重复性高的工作，比如上料、搬运等，设计的具体目的：1、通过这次设计，把大学所学的专业知识资源整合，运用有关知识解决实际问题； 2、通过查阅大量文献，培养研究习惯，树立严谨的态度，创造有价值的设计；3、了解龙门机器人在国内及世界上的发展状况及其实际运用情况，为同学们踏入社会可能所要面临的情况作一些准备。目前，龙门式机械手作为国内应用较多的工业机械手，它的技术水平在一定程度上代表了工业机械手，龙门式机械手是沿着三个相互独立垂直的坐标轴（即 X 轴、Y �

1. 研究目的与意义近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产率。机械手越来越广泛地得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装 ，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS 和柔性制造单元FMC 中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究的目的及意义 所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将一件一件的物件按照一定的模式堆码成垛，以便使单元化的物件能够实现储存、搬运、装卸运输等物流活动[1]。随着现代工业的快速发展，码垛这一基本工业流程的用途越来越广泛，码垛在工业中的占比也越来越高，现代工业中，人工码垛的弊端也就日益显露出来，成本昂贵，应用范围小，不能进行过重码垛等等，所以现代工业中码垛自动化的趋势日益明显。 码垛自动化就是指利用编程和指令指挥机械代替人工进行码垛作业，从而解放人力[2]。现代工业中由于工厂都采用自动化生产方式，所以传统的人工码垛方式已经越来越不能适应工业需求，所以国内外公司都在改进自己的码垛设备来解放人力，码垛自动化是现代工业的大趋势，码垛自动化在解决劳�

全文总字数：1137字1. 研究目的与意义 随着我国工业化进程的不断加快，工业机器人在提高产品的质量与产量，保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本等方面发挥了巨大的作用。因此，研究和设计各种功能性工业机器人,推广工业机器人的应用是有十分重要的现实意义。而切削加工机器人作为其中一种基础又可靠的机密加工机器人，是机器、电机、电子等各种现代产业部门不可或缺的组成部分。但由于采用传统机器人结构，切削机器人的刚性差和精度低的弊端已不能满足现代工业和社会发展的需求。因而，研究改进切削机器人的工艺结构，既满足了社会需求，又对生产制造行业技术革新有着巨大的推动作用。2. 国内外研究现状分析在发达国家中，工业机器人技术日趋成熟，自动化生产线成�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一、 研究背景工业机器人是集机械、电子及自动控制等多学科为一体的复杂装置，具有适用性强、可靠性高等特点，广泛应用于汽车、物流等行业，并且应用范围不断扩大。世界上第一台实用工业机器人于20世纪60年代在美国的AMF公司诞生。日本于1968年研制出第一台工业机器人。英国和瑞典是欧洲最早研究工业机器人的国家，德国研究时间比英国和瑞典大约晚6年。而我国工业机器人研究相对较晚，于20世纪70年代开始，建立了新松机器人公司及北京机械工业自动化研究所机器人开发中心等科研及产业化基地[1]。进入二十一世纪以后，工业机器人的需求不断增长，在各领域中的作用也越来越重要。全球工业机器人的销量以年均19%的增速迅猛增长。据估计，直到2021年全球将新增210万台工业机器人。数量如此�

1. 研究目的与意义（文献综述） 一、目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1、目的： 工业机器人的出现与高速发展是为提高社会的生产水平和人类的生活质量以适应社会与经济发展的必然。他们在工业生产中能代替人做人们不愿干，干不了或干不好的工作，换句话说做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、汽车焊接、喷漆涂装、塑料制品成形、机械加工、简单装配和等工序上，以及在原子能、化工等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。 如今工业机器人已经或多或少的应用在各个领域中，并且许多发展到了比较成熟的状态，而在焊接领域，工业机器人还以点焊和弧焊机器人为主，前两者焊接手段由于极大的热量输入，不可避免的会带来工件扭曲变形等问题，为�

1. 研究目的与意义在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、装配机器人、喷涂机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用！使用PLC控制可降低废品率和产品成本，提高机床的利用率，加快技术创新速度，推动业务发展，提高企业竞争力！2. 国内外研究现状分析自1962年美国制造出第一台实用的示教型工业机器人以来,国际上对工业机器人的开发、研制和应用已近50年的历程。起步晚于美国五、六年的日本工业机器人,在经历了1960年代摇篮期、1970年代实用期后,1980年代跨入普及提高并广泛应用期。经过短短的时间,日本工业机器人产业已迅速发展起来,一跃成为"工业机器人王国",德国工业机器人的总数占世界第三住,仅次于日本和美国,德国智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位中国的工业机器人研究开发已有二十多年的历史,经过七五攻关�