1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1、国内外发展现状 1.1.1国外发展现状 日本和瑞典是世界上最早将工业机器人技术应用于物体的码操和搬运的两个国家，其中，日本于世纪年代末首次将机器人技术应用于物流中旳码操 作业；年，瑞典公司研发了全球首台主要应用于物体取放和物料搬运的全程电控式工业机器人，随后，计算机技术、伺服技术以及多轴运动控制技术日趋成熟，以日韩为代表的东亚国家和以美国、德国为代表的欧美国家在工业机器人的研发方面取得了不俗的成绩，并各自研发出了极具代表性的码操机器人，如日本的、以及系列，德国的系列，瑞典的系列等。 高速、精准、稳定可靠地运行是以上这些先进的码操机器人最显著的特点，之所以有如此显著的特点是因为它们采用了基于的开放式控制系统。例如， 瑞典公司的系列的堆探运载�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义(含国内外的研究现状分析) 1.1研究目的 2017年中国工业机器人销量达到14.1万台，连续5年成为全球第一大应用市场，到2020年中国机器人需求将占到全球需求的40%[1]。国内机器人市场规模快速增长的背景下，外资机器人占据其中70%以上的市场份额，2017年国产工业机器人市场份额比上一年缩水近6个百分点[2]。目前我国已基本掌握工业机器人的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，行业发展已进入产品跃升阶段，但与国际先进水平依然存在着不小差距，主要体现于以下三个方面[3]： （1）以低端产品为主，高端产品严重依赖进口； （2）制造企业技术储备不足，欠缺关键技术； （3）国内领先企业海外专利较少，较难打开海外市场。 回转机构作为机器人手臂运动的关键机�

1. 研究目的与意义 (1)研究背景 在“工业4.0”和“中国制造2025”规划的背景下，且随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业技术迅速发展，机器人的应用也越来越广泛。我国使用的工业机器人市场 40%左右为直角坐标机器人。其构造 简单、性价比高、定位精度高等优点，被广泛用于各行各业，如在 3C 行业、食品、医药等领域中的应用。基于视觉引导的直角坐标机器人，具有速度快、稳定性好、 精度高、易于维护等特点，在工业企业中得到了广泛的重视和应用。机器人加上视觉就等于给机器人安装了一双“眼睛”，能够对环境进行感知、绘制、分析，继而做出判断和动作，能有 效提升生产线的自动化和柔性化水平，从而更灵活的代替人类工作。本课题基于视觉引导的直角坐标机器人系统，机器视觉系统主要由工业镜头、智能相机

全文总字数：4482字1. 研究目的与意义（文献综述）随着船舶设备的自动化、复杂化，系统功能的智能化，任务的多样化，传统的船舶设备维修方式已不能满足当今智能化船舶的可靠性要求。同时，物联网、云计算和大数据等新兴技术的不断发展，以智能制造为主导的第四次工业革命正在进行，随着管系结构在船舶等行业中的广泛使用,为解决管道检测与维护工作量大和效率低等难题，管道机器人的地位日益突出。由于这类管道长期处于恶劣的海况中,即使经过专门的除锈处理,难免会出现锈迹、裂纹、异物阻塞等问题。然而管道的维修十分困难,主要原因有:1、管道无法正常拆卸维修,或者拆卸成本过高;2、受到管道直径和长度的制约,维修人员无法正常进入管道内部;3、传统的维修方式耗费大量的时间和资金;4、管道处于危险地域。因此,研究一种能代替人

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一、课题研究的背景 1.机器人的基本概述 自从第一台机器人被发明以来，机器人技术随着时代的发展取得了巨大的进步，获得了丰硕的成果。机器人一词最早是在文学作品中出现的，1920年，捷克作家卡雷尔#183;卡佩克在他的一部名为《Rossum#8217;s Universial Robots》的剧本中，将捷克语中的农奴意思的单词”Robota”改写成了”Robot”，使得机器人这一名词第一次出现在人们面前，被认为是机器人一词的起源。 上述这些阐述都是来源于文学作品，但是，由于机器人涉及到众多概念，尤其是涉及到人的定义及相关伦理内容，所以，时至今日，人们对机器人仍没有一个统一的定义，许多国家及机构对机器人都有各自的定义或阐述[1]。如美国机器协会（RIA）对机器人的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零件

1. 本选题研究的目的及意义自动加渣技术是冶金行业智能化发展的重要方向之一，对提高冶炼效率、降低工人劳动强度、稳定产品质量具有重要意义。本选题以自动加渣机器人的应用研究与设计为主题，旨在深入研究自动加渣机器人的关键技术，并设计开发出性能稳定、适应性强的自动加渣机器人系统，以满足现代冶金生产对自动化、智能化的需求。1. 研究目的本研究旨在实现以下目标：1.设计开发一种新型自动加渣机器人系统：该系统应具备自主导航、精确定位、智能识别、安全可靠等功能，能够满足复杂冶炼环境下的加渣作业需求。2.研究适用于自动加渣机器人的关键技术：包括机器人运动控制、视觉识别、路径规划、防碰撞等技术，提高机器人的工作效率和安全性。3.建立完善的自动加渣机器人实验平台：用于验证机器人系统的性能指标，并�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 摘要：一种齿轮加工单元上下料系统，以工业机器人为基础，负责一台数控车床和一台滚齿机的上下料工作，通过可编程控制器（PLC）对系统进行控制，从而实现齿轮的柔性加工，提高生产的自动化程度和生产效率。 关键词：齿轮加工单元；工业机器人；柔性；PLC 0 引言 近年来，随着信息化、工业化的不断融合，智能制造行业的不断发展，以机器人技术为代表的产业蓬勃兴起，工业机器人技术水平的高低已成为衡量一个国家制造业现代化程度的核心标准[1]。 工业机器人是指面向工业领域的多关节的机械手或多自由度的机器装置，它通过模仿人的手臂，按照设定的路径等参数进行物件的抓取、搬运、及其他动作，是一种极为智能的机械加工辅助手段[2]。采用机器人实现自动上下料是机�

1. 研究目的与意义（文献综述） (1)研究目的及意义 码垛，简单的解释来说，就是把物体按照一定的摆放顺序及形式，整齐地堆放好，用以实现对物体以单元化的方式，进行物流的运输、装卸等。比较传统的码垛工作很大程度上是由人工来完成的，不仅工作量大，效率低，而且耗费了大量的人工成本。为了解决实际问题，人们开始研究并研制了码垛机器人，且提出了码垛相关的规划技术【1】。码垛机器人的出现，使得码垛得以自动化，提高了码垛的效率，在加快了物流速度的同时，也降低了人工成本的消耗，减小了物料的浪费。 码垛机器人的研制成功后，其在调试过程当中，容易出现速度、加速度的超限问题，且在很多情况下，驱动机构的驱动性能并没有能够得到充分发挥【2】，因此所带来的问题，严重影响了对码垛机器人的控制效果。然而，�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究的目的与意义 机器人作为20世纪出现的新名词，国际标准化组织曾于1987年对机器人下过如下的定义：机器人是一种自动的，位置可控的，具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以便执行各种任务。 近几十年来，机器人已在工业、农业、商业、旅游业、空间和海洋以及国防等领域获得越来越多的应用。机器人的诞生是人类20世纪最具代表性的高新技术之一，它诞生的同时也促进了机器人学的发展，这是一门综合性的学科，包括了机械学，生物学，人类学，计算机科学与技术，控制理论与控制工程学，电子工程学，信息科学，人工智能等方面的科学领域，机器人技术的研究及应用对人类文明有着深远意义的作用和影响。 机械�

1. 研究目的与意义当前，制造行业正在经历从人工协助作业到完全自动化的转变，从而产生了诸如工业自动化智能工厂等词。而且有些现代大规模的制造都是自动化操作完成的，仅需要很少的人工辅助或根本不需要人工。为了满足现代化的需求，工业自动化无疑是一种必然的趋势。码垛机器人，是机械自动化技术的应用，通过计算机程序与机械的结合，为现代生产提高更高的生产效率，为实现无人化工厂提供基础。同时码垛机器人可以替代人力进行一些有危险的操作，比如给工件喷漆，搬运化工材料，抓取高温物品等有危险的操作，通过配以不用的抓手，可实现在不同行业各种形状的产品的搬运。在工业5.0的发展进程中，运用全自动机械，实现全自动流水线已是必然的趋势，在不远的将来，码垛机器人搬运技术必定广泛运用于各个工厂。2. 课题关�