1. 研究目的与意义（文献综述） 视觉技术是主要用计算机来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制[1]。机器视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种）把图像抓取到，然后将该图像传送至处理单元，通过数字化处理，根据像素分布和亮度、颜色等信息，来进行尺寸、形状、颜色等的判别。进而根据判别的结果来控制现场的设备动作[2]。视觉系统的组成一般主要有相机和镜头、光源、传感器、图像采集卡、PC平台、视觉处理软件、控制单元[3]。 在机器视觉系统中，一个重要的环节就是对摄像头的标定。摄像机的成像过程可以看作是三维现实世界到二维图像的一个映射，一般认为摄像机成像是基于中心投影，最常用的具体的成像模型是针孔摄像机。图上坐标�

1. 研究目的与意义 1、课题研究的背景： 随着工业5.0时代的到来，工业生产已经更加的自动化、智能化，越来越多的人工工作被自动化生产设备所代替，而使用自动化生产设备生产的优势是显而易见的，它比人工更加的精确，还可以长时间的不间歇工作，大大提高了生产的效率，也保证了所生产的产品的高质量。机器人是制造业皇冠顶端的明珠，工业机器人的应用也将会变得越来越广泛，甚至工业机器人的发展水平已经成为了一个国家科技和制造业水平的重要判据。传统的机器人在工业应用中，通常都是通过示教和离线编程的方式来完成相应的动作需求，在实际工作的时候，仅仅是简单的重复事先编好的程序，一旦工作环境或者产品位置等发生了变化，那机器人就需要重新进行示教，改变机器人的动作，从而适应生产的需求，很大程度上就会影响

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 1.研究背景意义： 随着智能制造行业的不断推进和制造业人力成本的不断提升，工业领域”机器换人”现象普遍。目前，机器人产业正在全球范围内快速发展，随着人力成本的逐渐上升以及品质要求的提升，工业机器人正逐步取代人力，成为生产中的重要自动化装备，预计2018年全球机器人销量将突破25万台，达到28.5万台。目前，我国高校和可研机构具备较丰富的资源优势，在转化成功、产业发展、探索创新机制等方面具有独特的优势，我国工业机器人市场发展前景广阔，国内相关机器人厂商竞争力。盈利能力正逐步加强。随着我国工业转型升级、劳动力成本不断攀升及机器人生产成本下降，未来”十三五”期间，机器人是重点发展对象之一，国内机器人产业正面临加速增长拐点。相对于服

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1国外研究现状 目前，在世界机器人领域内有四大龙头，全球范围内，机器人行业的第一梯队分别是日本的发那科（FANUC）、安川电机（Yaskawa）、瑞士的ABB和德国的库卡（KUKA）。 ABB 的核心领域在控制系统[1]，ABB通过专业严谨的控制系统实现运动控制；KUKA 在于系统集成应用与本体制造，库卡机器人操作简单，下游集成应用经验丰富；发那科在于数控系统，发那科将数控系统优势应用于机器人实现高精确度；安川在于伺服电机与运动控制器领域，安川电机凭借伺服系统技术积累实现高稳定性。 2017年ABB面临业务转型，转而投向汽车及电子和半导体整体行业以及小型机器人、小型驱动器和电机这一类产业。 KUKA专注工业机器人产品，率获国际设计大奖，并于2017年春季率先投产的轻量型七轴协作医疗机器人。 iiwa代表�

1. 研究目的与意义（文献综述） 近年来，随着人工智能与计算机技术的迅猛发展，智能机器人及其控制技术逐渐成为现代研究领域的热点。其中，智能服务机器人开辟了机器人应用的新方向。服务机器人的飞速发展主要有三个原因：一是逐年上升的劳动力成本；二是人们希望摆脱清洁、家务以及照顾病人等枯燥乏味的体力劳动；三是严重的老龄化现象和日趋完善的社会福利制度也为某些类型的服务机器人提供了广泛的市场发展方向和应用前景。目前,随着自动化技术的快速发展,以工业机器人为核心的自动化装备已经遍及到机械生产的各个领域,特别是在焊接方面[1]。而服务机器人区别于工业机器人的一个重要特征就是服务机器人的机器人系统可以适用于具体的方式、环境及任务进程，其对于活动空间的高要求和在非结构环境下的移动�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）RV（Rotate Vector）传动是一种新型的二级封闭行星轮系，是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，经常作为各种需要具有紧密运动的装置牵系减速器，目前在机器人领域占着主导地位 一、特点及优势：RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，日益受到国内外的广泛关注。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故目前世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进机器人传动中有逐�

1. 研究目的与意义目前国内很多中小型机械加工企业依旧采用传统的人工方式为数控车床装卸工件，从而导致生产效率低下，劳动力浪费等情况。随着科学技术的不断进步与自动化的快速发展，高效、高质量、低污染、低成本无疑已经成为工业自动化追求的目标。由于机械手能代替人类完成高危险、高强度，重复枯燥的工作，同时可以连续长时间生产，从而大大的提高了生产效率，降低了人工生产成本，减轻了人类的劳动强度。因此机械手已经越来越广泛的得到了应用。2. 国内外研究现状分析在国外的机械制造行业中，机器人已经普遍应用于各种机械加工场合。它已经作为一种常规的机械设备来辅助加工各种零部件。在机械加工中，高效、高质量、低污染、低成本无疑已经成为工业自动化追求的目标。世界上机器人发展最早的是美国，在第二次世�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1、研究目的及意义 目的：对风电叶片的涂装工艺，涂料系统及涂装环境进行研究，拟定出最佳的涂装工艺流程。通过Solidworks或UG_8.0设计出机器人手臂进行恒力加工，搭建适合的机器人系统，设计出适合风电叶片涂装的涂刷头进行涂装，提高涂装的精度和叶片表面质量，以此增加叶片使用寿命，节约维护成本。 意义：风能作为可再生能源的一种，已经越来越受到人们的青睐和重视。风电叶片作为风力发电机的重要部件，由于经常在环境恶劣的地区置于室外环境，受到砂害、盐雾侵蚀以及空气中的昆虫和赃物的附着导致表面质量破坏，影响了风电叶片的运行成本和安全。表面涂装工艺使得风电叶片具有更强的抗疲劳性、抗冲击性、耐老化性、耐腐蚀性和耐热性等、这样可

1. 研究目的与意义 研究背景： 从封建时期的手工生产到近代工业革命后的工业自动化，生产力在不断提高工业生产的产品种类和数量都有巨大的增长。随着工业4.0概念和“中国制造2025”战略目标的提出，传统的制造技术以及生产管理方式正在进行巨大变革，机械制造行业正朝着高速、高质量、大批量和智能化生产方向发展。而机器视觉技术由于其具有快速性、可重复性、客观性、非接触等优点，越来越多的引入到产品检测、工件识别、自动化流水线等工业领域中。 随着工业智能化的发展，越来越多的传统企业迫切的想摆脱生产效率低，过分依赖人力等这些普遍存在的局限性。因此，越来越多的机器人投入到工厂的使用中。与此同时，机器视觉作为机器人的视觉引导部分起着至关重要的作用。工件在分拣加工时，往往由装卸车将一堆散乱的工件倾

1. 研究目的与意义随着机器人技术的发展，机器人技术在各行各业得到了广泛的应用。机器人可以非常方便的自动完成如焊接、搬运、码垛、分类、装配、喷涂等一系列工作。对于稳定和提高产品质量，改善劳动条件等起着十分重要的作用。通过这次毕业设计，把自己所学的专业知识资源整合，锻炼自己运用有关知识解决实际问题的能力。通过查阅大量文献，培养研究习惯。了解悬挂式机器人与数控变位机协同作业规划这一当前先进的技术。 高质量的弧焊作业经常需要机器人与变位机协同作业，协同作业的关键在于控制程序。在ROTSY平台上仿真（EX_S2），可求解冗余机器人系统的逆运动学问题，并以此规划和生成协同作业的路径程序。该毕业设计的意义是使得弧焊机器人在复杂路径下作业的离线编程变得更加容易、精确和快捷。2. 国内外研究现状�