1. 研究目的与意义（文献综述） 机器人的发展史可以追朔到20世纪20年代，1920年捷克作家Karel Capek在他的科幻小说Rossum’s Universal Robots中第一次提出了“Robot”。几十年来，机器人经历了示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段三个阶段，得到了迅速的发展，目前主要有ABB、FANUC、YASKAWA和KUKA四大机器人企业。随着“中国制造2025”的提出，新一代信息技术与制造业深度融合。焊接机器人作为信息、制造、智能化等技术相结合的产物，是“中国制造2025”的重要组成部分。国际机器人联合会（IFR）统计显示，在2005到2012年间，全球工业机器人的年销售增长率达到了9%，在此期间，我国的工业机器人的年均销售增长率达到了25%。由于焊接作业环境恶劣、工作强度大、对技术人员的要求高，使得传统手工焊接作业方式已经难以满足焊接产品制造的自动化�

1. 研究目的与意义随着全球自动化生产需求的逐渐增大、人力成本的不断上升，以及大数据、人工智能等新技术与传统行业的相互结合，机器人已经成为新一轮科技革命与产业变革的重要驱动力。自1959年开始，第一台工业机器人在美问世后，全球逐渐进入到关于机器人的研发和应用热潮中。1990年，我国第一台工业机器人--喷漆机器人PJ-1问世，此后我国机器人研究团队不断壮大。如今，中国服务类机器人市场规模正迅速的扩大，随着人们的生活水平得到了极大的提高，但工作压力也越来越大，没有过多的时间去做家务，因此扫地机器人可以帮助大家清洁家庭、办公室和一些小型的娱乐场所。并且可以轻松打扫到普通吸尘器清理不到的地方。2. 研究内容与预期目标 我的课题任务主要是研究扫地机器人的结构设计，由驱动装置、清洁装置、拖地机构这�

全文总字数：5514字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究目的及意义 随着“德国工业4.0 (Industry 4.0)”[1]时代的到来以及“中国制造2025”[2]在国内的全面展开，机器人已经深入到生产、生活中的方方面面，尤其在工业领域，机器人所发挥的作用，更是可见一斑。1959年，“机器人之父”[3]--恩格尔伯格(美)发明了世界上第一台工业机器人，随后，机器人技术经历了飞速发展。如今，机器人的应用领域已经十分广泛,其应用领域不断拓宽，从最初应用于工业制造，逐渐向农业、医疗、航天、娱乐、服务等各个领域延伸，各种机器人应运而生，如:农业采摘机器人、手术机器人、空间探测机器人，以及休闲娱乐机器人等；从自治式机器人，到生产车间中用到的焊接机器人，从娱乐生活中的拳击机器人，到伊拉克战场中的无人驾驶机，机器人己经渗透到我们�

1. 研究目的与意义智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车辆是目前世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动向。随着企业生产技术的不断提高以及对自动化技术要求的不断加深，智能车辆已在许多工业部门获得了广泛的应用。无论是从科学发展、理论研究的角度，还是从汽车工业发展以及市场竞争的角度看，对智能车辆的研究都是必要的。而智能小车的研究及相关产品开发也将有利于我国在此领域技术发展与进步。因此，研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述摘要 本文主要介绍了机械手的应用范围、机械手的组成及每个组成部分的作用、工作原理、国内外的发展趋势、发展前景和方向，机械手的应用、机械行业中使用机械手的意义，重点阐述了工业机械人的各个组成部分的发展趋势和应用场合。关键词 机械手腕 发展趋势 意义 1 序言随着时代的不断进步，经济飞速发展，生活水平的逐年提高，人们的环保意识，自我安全意识也在不断加强，同时也使人们对各种产品的要求更高了，机械人显然更符合现在人们的需求。机械手轻巧、制造成本低、工作效率高、噪声较小、低温起动性较好、使用和维护方便，已在机械、化工、医药、纺织、微电子、食品、运输等领域得到了越来越广泛的运用[1]。在当今的中国社会，经济发展方式正由粗放密集型转向节

1. 研究目的与意义（文献综述） 现如今，随着科学技术的迅猛发展，生产力水平的不断提高，人们对降低劳动强度、改善工作环境同时重视起来。石油化工、化肥、粮食等行业对包装质量和劳动效率的要求也日益提高，从而促进了这些企业的现代化改造。而传统的人工包装由于其生产效率低下并且同时重复搬运工作很容易会引起背部和腰部的受伤等缺点而成为这些行业产量和包装质量提高的巨大障碍，已不能满足现代化大生产的需要。企业为了便于产品的运输和存储，对包装要求更加严格，包装已成为企业升级和获得经济效益的关键因素，尽快提高产品的包装质量，是这些行业的迫切任务之一，也是用户对这些行业的要求。因此，码垛机器人是非常可取的为了完成物料搬运、储存、装卸、运输等物流的活动。码垛机器人具有灵活性高，大容量，可

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着我国钢铁工业的发展，企业规模不断壮大，装备水平不断提升，以薄板坯、异型坯生产为代表的近终形连铸，是近年来迅猛发展的连铸新技术。 无缺陷连铸坯生产技术是实现连铸连轧的关键。 由于薄板坯结晶器断面小、工作拉速快，而异型坯结晶器断面不规整，对保护渣的熔融特性、铺展性能、加入稳定性提出了更高的要求。 保护渣的配比及物理形态是控制连铸工艺的关键技术，连续稳定加入保护渣是连铸过程顺行的技术保证。 连铸结晶器保护渣是连铸工艺过程中的关键性材料，对铸坯质量及连铸工艺顺行具有非常重要和不可替代的作用。 保护渣的主要作用有： 绝热保温；隔绝空气，防止钢水二次氧化；吸附钢水夹杂，净化钢水；在结晶器壁和钢水凝固壳之间形成渣膜，减少拉坯阻力，防止凝固壳与结晶器

全文总字数：2794字1. 研究目的与意义（文献综述） 随着我国钢铁工业的发展，企业规模不断壮大，装备水平不断提升，以薄板坯、异型坯生产为代表的近终形连铸，是近年来迅猛发展的连铸新技术。 无缺陷连铸坯生产技术是实现连铸连轧的关键。 由于薄板坯结晶器断面小、工作拉速快，而异型坯结晶器断面不规整，对保护渣的熔融特性、铺展性能、加入稳定性提出了更高的要求。 保护渣的配比及物理形态是控制连铸工艺的关键技术，连续稳定加入保护渣是连铸过程顺行的技术保证。 连铸结晶器保护渣是连铸工艺过程中的关键性材料，对铸坯质量及连铸工艺顺行具有非常重要和不可替代的作用。 保护渣的主要作用有： 绝热保温；隔绝空气，防止钢水二次氧化；吸附钢水夹杂，净化钢水；在结晶器壁和钢水凝固壳之间形成渣膜，减少拉坯阻力，�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义 1.1研究的背景与意义 本次毕业设计所研究的是六自由度机器人，使用Galil控制卡。Galil运动控制是一家美国电子制造公司，专注于运动控制器的嵌入式系统设计和制造。公司成立于1983年，自从1983年引入第一片基于微处理器的运动控制卡，就一直是运动控制卡领域的领军者。 六自由度机器人是一种典型的工业机器人，在自动搬运、装配、焊接、喷涂等工业现场中有广泛的应用。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中，它能代替人进行正常工作，对其进行研究具有重要意义[2]。 1.2国内外研究现状 Galil全系列控制卡均使用同一语法及相同支持软件，用

1. 研究目的与意义（文献综述） 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，它具备一些与人相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协调能力。 随着科技的发展，机器人以极快的速度融入我们的日常生活。自20世纪60年代初问世以来，经历40余年的发展已取得长足的进步。未来的机器人是一种能够代替人类在各种环境下完成各种工作，为人类提供便利以及服务，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。它不仅包括运用在工业生产中的工业机器人，也将大量运用在生活中，为人们提供生活便利等。 特种服务机器人是能代替特种工作服务人员更高效、准确执行各种工作，依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。机器人可以接受人类指挥，也可以按