1. 研究目的与意义机器人技术悄然诞生于人类工业化进程中，世界第一台机器人的应用至今已经经过了半个多世纪，目前活跃在人类生活的各个方面，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。机器人的应用不仅给社会带来了财富，同时在某些领域大大减小了安全隐患，也是各个国家科技和创新能力的综合体现，所以，研究机器人的意义重大。研究的目的在于设计机器人的同时，运用所学过的课程(机器人技术及其应用，机械原理,机械设计，液压与气压传动,数控技术,单片机及PLC技术等)中所获得的知识经验,在实际应用中积累有融会贯通，进而提高自己在机器人技术这个学科中的能力。2. 国内外研究现状分析在国外，机器人从研发以来，应用于制造业的机器人取得了较显著进展，已成为一种标准设备而得到工业界广泛应用，从而也形成了一批在国际上�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献） 1．研究意义及背景 在”第四次工业革命”的时代背景下，智能化这个词无论在生活中还是生产中都越来越被重视。各行业和产业都开始向着工业4.0发展。工业4.0 是以智能化为特征的第 4 次工业革命，其核心是智能制造，精髓是智能工厂。工业4.0的核心目标是智能制造，智能制造延伸到具体的工厂就是智能工厂[1]。在传统的工厂中，传统的机械面临着被逐渐淘汰的局面，智能化的设备逐渐取代了传统机械。智能化的过程离不开移动机器人，从原料的配送和投入，到产品的搬运和存储，移动机器人都是不可或缺的。移动机器人是能完成一定任务具有特定功能的可移动设备，其功能基本是在一定的路径上实现，然而不同的任务相对的不同的功能具有不同的特性，单一的机器人种类和算法往往很难满足要求�

1. 研究目的与意义 （一）研究的背景： 我国是制造大国，无论是仓库内还是企业之间多需要大量的物资运输，所以随着企业规模的不断发展壮大，仓库管理的物资种类数量不断增加，出入库频率剧增，仓库管理作业也已十分复杂和多样化，传统的人工仓库作业模式和数量采集方式已难以满足仓库管理的快速，不能完全满足市场的需求与准确要求，严重影响企业的运作工作效率，成为制约企业发展的一大障碍，对自动化技术要求不断加深的环境下，智能运输以及智能仓储已经成为自动化物流运输，柔性生产组织等系统的关键设备，是未来工业发展的主流。 如今市面上的运输机器人很多，如无人自动搬运小车，自动化输送机，自动化立体仓库等组成的无人化物料搬运系统，其中无人自动搬运小车应该是通过左右车轮各安装一个电机实现差速转�

1. 研究目的与意义 （一）课题研究背景： 近年来，随着工业的发展，我国水体污染日益加剧，社会影响巨大，造成的经济损失更是无以估量。在经济不断发展的今天，人们已经越来越意识到环境保护的重要性，特别是水体保护的重要性，这不仅仅是美化我们的生活环境，创造更加适宜的生存空间，而且更是对经济、对我们的日常生活有着十分深刻的现实。 水上垃圾的清理长期以来耗用了大量的人力物力，已有的机器人成果也因制作成本昂贵未能量产。在这种背景之下，对机器人的环境应变能力，市场接轨程度都提出了更高的要求。随着科学技术的不断更新发展，对不同环境的具体要求，研究设计出一种小型水上垃圾清洁机器人。 （二）研究的目的： 研究适用于小面积水域以及不适合现有大型垃圾收集船工作的水面（如小型水库、港区等）垃圾

1. 研究目的与意义（文献综述） 机器人技术从诞生到今天仅仅半个世纪的时间，已经广泛应用于国名经济及人类社会生活的各个领域。机器人是自动执行工作的机器装置。它可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。 机器人的机构由传动部件和机械构件组成，可仿照生物的形态将其分为臂、手、足、翅膀等部分。手部是抓住物体并利用机械臂的运动将物体传递给对象的机构。理想的状态下是将机器人的手部设计成人手一样具有灵活性、多用性，但是实际中机器人手在实际生产中根据现场实际生产情况而不同，因此这种理想首部不具有普遍适用性。如果任务仅仅是用手臂末端简单固定抓取对象，那么手部可以设计成单自由度的夹钳机构。人们把抓取特定形�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献） 一、课题来源及研究意义、机器人的发展现状 1.1课题来源及研究意义机器人的英文单词来源于捷克语”robota”，意思是”劳役、苦工”。对于机器人的定义，各个国家也不完全相同，但总的来说机器人是一种可以编程的多功能的专门系统。如今，机器人不再是工业上具有单一职能的生产机器，其工作环境也从单纯的室内环境变成了各种复杂的环境，包括水下、地面、空中甚至外太空等。其中地面作为人类活动最密集的场所，同时也是移动机器人应用最广泛的领域。专家、学者们针对智能移动机器人更是展开了深入的研究。移动机器人是机器人领域最受关注的一个分支，它是一类可以在复杂环境下自主运动并执行特定任务，具备环境感知、规划决策和控制执行能力的智能化机器系统，目前已在空间探测

全文总字数：3956字1. 研究目的与意义（文献综述） 随着社会不断的发展,我国焊接技术水平逐渐提升,并取得了良好的成绩,在金属材料加工中得到了广泛的应用.现阶段,我国焊接行业在发展过程中主要以人工操作为主,生产质量与效率较低,不能满足社会发展的需求，智能化焊接在焊机产业的改革进程中势在必行[1]。焊接机器人作业为企业节省了高额的人工成本，它不仅能提高生产效率，也有效的避免工人在焊接烟尘、焊接弧光、焊接飞溅等恶劣的环境下工作。人工焊接的质量依托于工人的经验和技术熟练度，机器人焊接参数调节简单，且能根据机器人内部系统自动调节，由此机器人焊接的焊接质量更为稳定[2]. 根据美国国际机器人联合协会的数据显示，现在工业机器人生产领域，焊接机器人的比重超过50%[3]。随着工业的快速发展，对焊接机器人的

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 1.课题研究的背景和意义 随着机械产业对齿条需求的逐渐增多，为了提升企业的竞争能力并满足市场需求，齿条生产企业急切希望提高生产力，这种情况下自动化生产成为提高生产力的首选，要实现自动化生产，如何自动搬运是主要的问题，这里的搬运设备根据其特点被称为桁架机械手，是工业机器人的一种。在多年的发展过程中，桁架机械手已经广泛应用于汽车加工生产、码垛、机械制造、化工、数码电子等行业中，特别是在高温、高压、粉尘等不利于人类健康的环境下，尤其需要使用桁架机械手代替人类工作。在这样的背景下，很多国家意识到了桁架机械手的存在价值，并加大了人力财力的投入来进行研制开发，目前在国外已经有负载可达的桁架机械手被研制开发出来。但在齿条这

全文总字数：1621字1. 研究目的与意义管道是人们日常生产生活中常用的一种运输工具，石油的运输、城市中废水和废气的排放，城镇集体供暖中暖气的输送和空调的通风等等，都需要用到管道。但管道并不能永久的保持有效性，如管道会出现老化、堵塞、破裂和附着细菌等现象，这就需要对管道进行检测、探伤与定位。有时由于管道结构的特殊性，使人们对管道破损进行检测与定位非常困难，最有效的方式就是利用管道机器人进入管道执行任务。所以管道机器人研制的根本意义在于：可以实现管道的无损维护、内窥检测及破损定位等工作，提高管道检测和清理的效率。微小管道机器人是微机器人研究领域的一个重要组成部分，它具有体积小、能耗低的特点，能够进入一般机械系统无法进入的狭小空间内，完成检测维修作业。可以携带一种或多种传

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1.1研究背景意义 从第一个庞大而笨重的机械手臂发展到现在的人形机器人，这一过程经历了半个多世纪。起初的机器人是只知道执行人们给出的指令履行任务的机械而已，这些机器人常被用来帮助人们做一些枯燥重复的工作，除此之外，危险性较大、环境恶劣的工作也借由机器人完成，机器人能提高人类的劳动力效率，加快社会进步。目前，机器人技术在人们生产生活中的需求不断扩大。从最初的只能重复简单动作的机器人到具有感觉识别的自适应离线编程机器人再到能够将多传感器信息进行融合的智能型机器人，应用领域从最初的工业机器人扩展到服务机器人，与传统成熟的工业机器人相比，服务机器人发展历程较短，但是由于服务机器人在人们的日常生活中的应用面越来越广，例如：医疗、教育�