1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究的背景及意义 机器人是一个可以感知周围环境、逻辑推理和决策、行为控制与执行的自动化机械装置[1]。它是融合机械学、材料学、控制工程学和计算机技术等于一体，形成的一门综合性的新技术学科。随着信息技术和人工智能技术地发展，机器人技术也得到了迅猛发展，机器人的应用范围不断扩展，除了工业机器人外，出现了服务机器人、医疗机器人等特种机器人，而且在环境监测、路径规划指引、宇航航天和特种环境等危险场合得到很好的应用[2]。因此，机器人的研究是当今光机电一体化的重要方向。 其中，轮式机器人也称为智能小车，是特种机器人学科中的重要分支之一[3]。轮式机器人具有结构简单、速度可调控等特点，是一种对周围环境高度开放的系统，其可以预先设定任务指令，并且能够在执�

1. 研究目的与意义（文献综述） 作为目前科学技术领域最具创新力的领域，机器人技术在决策、执行和感知方面达到了一个很高的水平。机器人不仅能够在教育、医疗和工业领域创造巨大的显示意义，同样在军事、娱乐和服务等领域也能带动产业的发展和战略性创新提升。目前在我国的国防军事能力提升、医疗设备创新和应急事件处理放慢都已经取得了巨大实现。随着机器人技术的不断发展，机器人类型，数量和应用范围会不断增加，届时将有更多的机器人服务于人类社会。 虽然目前机器人在社会中的应用已经达到了比较广泛的程度，但实际使用领域还较为基础，智能程度也比较低，但随着目前机器学习、人工智能等科学技术的发展，机器人的智能化程度会越来越高，且能够替代和协同的工作也越来越多，因此如何保证未来机器人在人类社会中�

1. 研究目的与意义（文献综述） 目的及意义 乒乓球作为我国国球一直深受重视，然而对于乒乓球机器人的研究我国起步较晚，与国外有较大差距。乒乓球机器人是一个典型的实时、智能系统，它涉及机器人智能控制技术、传感器技术、机器人轨迹规划、嵌入式控制、机械系统的快速响应、视觉伺服等一系列核心技术，它涵盖的技术可直接辐射到机器人的研究及相关领域上，是展现系统集成和技术水平的良好平台，因此乒乓球机器人研究具有很高的科研价值。 1.1国外研究状况 国外对乒乓球机器人研究起步较早，上世纪八十年代就开始了对乒乓球机器人的研究，1983年John Billiney第一次提出推行机器人乒乓球运动，同年英国的John Billingsley制定了机器人乒乓球赛比赛规则ROBAT[1]。随后世界上许多国家开始了对乒乓球机器人的研究，1987年

1. 研究目的与意义中国制造2025与互联网＋的提出为我国智能机器人的发展提供了新的机遇。国内经济和科技的迅速发展极大的提高了人们对产品的质量和效率的需求，在工业生产的过程中，工业机器人的高效率使得工业机器人代替人工是不可阻挡的趋势。板式家具工业生产中分拣机器人的使用已是整个生产过程中必不可少的一个步骤。基于此，了解中国现有板式家具工业生产分拣机器人关键技术现状，以便更好地了解分拣机器人的工作过程。2. 国内外研究现状分析国外学者Barton W B、 Chapman G C等在 《Automatic sorting device》 中设计研发了可用于分拣多个信息承载元件的设备，在该设备中，所述元件与设置在读数两侧的多个接收器共同移动，从而根据代码在每个元件上插入相应的插座。这几乎是最早出现有关智能分拣设备的研究，对以后智能分拣系统的

1. 本选题研究的目的及意义随着机器人技术的不断发展，机器人手臂作为机器人的重要执行机构，其性能直接影响着机器人的整体性能。传统的机器人手臂通常采用刚性传动机构，例如齿轮、连杆等，这类机构虽然精度高、承载能力强，但也存在着结构复杂、自重较大、灵活性不足等缺点。而绳传动作为一种柔性传动方式，具有传动效率高、结构简单、重量轻、传动平稳等优点，在机器人手臂设计中逐渐受到关注。本选题旨在研究基于绳传动的机器人手臂部件结构设计，探索绳传动在机器人手臂中的应用潜力，以期提高机器人手臂的性能，并将其应用于更加广泛的领域。1. 研究目的本研究旨在设计一种基于绳传动的机器人手臂，并对其关键部件结构进行优化设计，以实现以下目标：1.提高机器人手臂的灵活性：通过采用绳传动方式，降低机器人手�

全文总字数：6128字1. 研究目的与意义（文献综述） 设计的目的： 近年来，随着人们生活水平的提高与人工智能的快速发展，人类对于移动机器人的研究进入一个全新的历史阶段，机器人在我们的生活中扮演着越来越重要的角色。由于计算机、人工智能、新材料、微电子和光电等技术日臻成熟，使过去庞大的控制系统和机械装置变得小巧、灵活。这些都为轮式机器人的发展提供了可靠的保证。未来战场上,作战系统的无人化代表了世界军事装备的发展方向, 要使无人作战系统具有实战价值就必须小型化，美军所使用的轮式机器人都为小型军用机器人,其主要原因是小型军用机器人重量轻,机动灵活,结构简单,可维护性好。 国外研究者对轮式移动机器人进行了大量的理论研究，并在实际应用中得到广泛应用。美国斯坦福研究院（SRI）的 Nils Nilssen和 Charles

1. 研究目的与意义路径规划是移动机器人导航的重要组成部分，其目标是解决移动机器人的两个主要问题：选择合理的途径是机器人能够达到指定位置；优化机器人到达指定位置所用的时间、精确度、路径是否最短等，概括来说，就是在复杂环境下能够寻找一条从起点到终点的无碰撞路径。遗传算法作为智能仿生学算法在路径规划中得到广泛的应用。而传统遗传算法虽然具有良好的寻优能力，但由于早熟现象以及收敛速度慢等影响着性能。因此,大部分研究都集中在静态环境下单机器人路径规划,而多机器人系统能够有效的处理复杂、动态性高以及需要并行完成的任务,具有单机器人无法比拟的优势,因此研究动态以及多机器人环境下的路径规划问题具有重要意义。2. 国内外研究现状分析 在20世纪60年代, 科学家逐渐开始对移动机器人进行研究。在1960年,

全文总字数：1890字1. 研究目的与意义及国内外研究现状 机器视觉是伴随着机器人技术发展起来的一门新兴学科，经过不断的发展和完善，目前已经在越来越多的行业和领域中得到了应用，其基本原理是利用摄像机与计算机来替代人眼，实现更高程度的生产自动化。 在工业应用领域上，由于需要对生产线上的产品进行抓取与装配，而常规的机器人只是在特定的结构环境下，执行事先编好的指令动作，缺乏对周围环境的感知和应变能力。因此，工业机器人中引入相应的视觉引导技术能够实现机器人对周边环境的有效认知，帮助机器人更好地完成相应的工作任务，确保工业机器人的功能和作用得到最大程度的发挥。具有视觉的机器人可以快速准确的匹配识别和确定零件的位置和方向，不仅可以节约大量的编程时间，还能提高工业生产的效率和加工质量

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一.选题目的与背景康复医学、预防医学、保健医学、临床医学是医学的四大组成部分，其中康复医学在特殊儿童康复、重伤、残疾人护理方面发挥着很大的作用。康复治疗（rehabilitation treatment）是属于康复医学的范畴，是一门促进患者身心健康和功能康复的新的治疗学科[1]。康复治疗技术作为一门新兴技术在20世纪下半叶到21世纪初发展迅速，康复治疗技术在处理意外伤害、手术后的康复、各种疾病导致的残疾等治疗中起到非常重要的作用，有非常广泛和深厚的社会意义，具有非常广泛的市场，并且康复治疗师作为一种新职业也成长的非常快，他们成为医疗和康复市场非常需要的人才[2]。由于我国康复事业现状严峻，肢体残障患者人数众多，康复医师缺口较大。据中国康复医学会2009年调查表面，全国康�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1末端执行器的概述 工业机械手主要由执行机构（即机械部分）、驱动机构和控制结构（包括传感检测装置）三大部分组成[11]。工业机器人的机械系统又称机械操作臂，它主要由末端执行器、手腕、手臂、机座组成。 末端执行器则是直接执行作业任务的装置；末端执行器的结构和尺寸是依据其不同作业任务要求来设计的，从而形成了多种多样的结构形式。末端执行器安装在执行机构的手腕或手臂的机械接口上。 根据用途和结构的不同可分为机械式夹持器、吸附式末端执行器、专用工具三类。 设计末端执行器时，要求：满足作业需要的足够的夹持力和所需的夹持位置精度；尽可能使末端执行器结构简单、紧凑，质量轻，以减少手臂的负荷。 机械式夹持器组成：手爪、传动机构、驱动装置等。通过手爪的开、合动作