1. 研究目的与意义 随着科学的发展和生产力的提高,固定在某一位置的机器人已经不能满足人们的生产需求,这时,移动机器人技术受到了人们空前的重视。移动机器人被广泛应用于太空探险、排雷排险、家用清洁等领域。运动控制是移动机器人完成各项任务的前提,而轨迹跟踪又是移动机器人运动控制中最基本和最实际的问题。因此,轨迹跟踪成为了移动机器人研究领域的一个热点。 近年来，对非完整移动机器人的理论和应用研究己日益受到国内外控制界的重视。广义地说任何带有轮式移动驱动机构的机械装置如卡车等都属于这类机器人范畴，因此它具有广泛的实际应用背景。另一方面，这类系统由于具有无打滑等非完整约束条件，使得其控制问题变得相当困难，如不能采用连续或可微的纯状态反馈实现系统的渐近稳定，不能采用非线性变换实现整�

1. 研究目的与意义目的和意义:高质量的弧焊作业经常需要机器人与变位机协同作业，协同作业的关键在于控制程序。在ADAMS平台上仿真，可求解冗余机器人系统的逆运动学问题，并以此规划和生成协同作业的路径程序。该研究课题的意义是使得弧焊机器人在复杂路径下作业的离线编程变得更加容易、精确和快捷。2. 国内外研究现状分析近几年来,各工业化国家都把机器人的研究和开发列为国策,制定一系列规划,多方采取措施,以加快发展。许多发展中国家也纷纷建立技术开发中心、应用和生产机器人。国外有的专家认为,到本世纪末一个国家如果不拥有一定数量和质量的机器人,就不具备产品国际竞争的工业基础。日本早稻田大学加藤教授在1989年国际工业机器人学术讨论会上提出:"21世纪人类将迈入个人机器人时代。"前言焊接生产系统柔性化是焊接生产�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）本课题来源、目的、意义、国内外概况 1、本课题的来源 最近几年来，随着科学技术的快速发展，机器人被越来越广泛的应用到人们的生产生活中来。除了被使用较多的工业生产机器人外，服务型的机器人也开始频繁的出现在人们的视野当中，由智能机器人代替人来完成清洁卫生、物品搬运、家电控制、家庭娱乐、病况监视、儿童教育、报时催醒、电话接听等各种家务劳动，不仅是一项极具前景的高新技术行业，而且也是智能机器人目前研究的一个重要热点。相对于传统的人力而言，机器人安防更具有实时性和可靠性。目前，我国在以防盗检测和安防巡逻为主要内容的智能安防系统方面发展迅速，近几年的增长速度达到了15%~20%，智能安防业已经形成了一个巨大的市场。 2、本课题研究目的 在我国，�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1.课题的研究意义和应用价值当前，我国的经济发展已经进入新常态，工业经济发展面临着巨大的新挑战：劳动力的生产成本不断上升。为了降低生产成本，中国制造产业只有通过对目前传统产业装备进行现代化、自动化升级改造，才能实现经济的持续增长、长久发展。随着中国制造2025的提出与推进[1]，工业机器人基本上能够替代人工完成装配、焊接、喷涂等多项工作，进一步提升了工业生产效率及质量[2]。现阶段，瑞典 ABB公司、德国 KUKA 公司、日本 FANUC 公司及日本安川电机公司是工业机器人领域的标杆，在全球市场范围内占据了极大的市场份额，是行业中的佼佼者。通过机械臂代替人工作业在工业的各个领域得到了广泛的应用，推动了工业生产线中机械化、自动化的生产模式。然而随着企业生产的�

1. 本选题研究的目的及意义近年来，随着社会老龄化程度的加剧以及脑血管疾病等发病率的上升，上肢运动功能障碍患者数量逐年增加。传统的人工康复训练存在着劳动强度大、效率低、难以进行量化评估等问题，已无法满足日益增长的康复需求。在此背景下，上肢康复机器人应运而生，其作为一种能够辅助或替代治疗师进行康复训练的智能化设备，具有以下显著优势：1.个性化康复训练:上肢康复机器人可以根据患者的具体情况，如运动范围、肌力和关节活动度等，制定个性化的康复训练方案，并实时调整训练强度和难度，提高康复训练的针对性和有效性。2.提高康复效率:相较于传统的人工康复训练，上肢康复机器人能够提供更长时间、更高频率和更高强度的训练，帮助患者更快更好地恢复运动功能。3.减轻治疗师负担:使用上肢康复机器人可以有�

全文总字数：2106字1. 研究目的与意义及国内外研究现状自从第二次工业革命以来，各种自动机器的投入使用大大促进了机械臂的应用，机械臂作为机器人的一个重要分支，可以按照给定程序，自动对物体进行传送或者操作的机械装置，它以人手为模型，通过控制机器实现人手的动作，是一种可以比较真实地模拟人手的机械。机械臂可以按照写好的程序实现定点抓物，移动物体或者通过某些工具来实现一些特殊的作业。采用机械臂不仅可以提高产品质量，而且节省人力，安全可靠，从而大大提高社会生产效率。因此，对于机械臂控制系统的研究具有十分重要的意义。国内外研究现状 目前，国际上的工业机器人公司主要分为欧系和日系，以欧、日为代表的工业强国将其成熟的机器人产品作为标准工业设备在工厂中广泛应用，依靠领先的科技，极大地�

1. 研究目的与意义（文献综述） 长期以来，我国药房一直以药剂师等人工去根据处方去取药，打包送给患者，经常由于疏忽造成患者的药品中经常会出现差错，极端情况可能造成生命危险。所以现在的药房系统实现自动化是提高药房管理水平，改善医疗服务的重要一步。能完成不同药房的上配药、取药流程。它的应用能有效减少药师不必要的简单、重复体力劳动，提高药品发放的效率和准确率，提升医院药房的服务质量，有着传统人工取药不可比拟的优势。 弗兰智能自动化药房管理系统，是德国最大的工业研究院：弗兰霍弗研究院，针对中国国情设计的自动化药房管理系统，它集成了网络、工业软件、自动控制及机器人、机电及传感技术等多领域最新科研成果。 智能自动化药房管理系统，借助于领先的信息科技，智能配药，效率高，大�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义 1.1机器人及其关节模组的发展背景 在我们的印象中，机器人（robot）这一词的出现，只是近代的事情，但这一思想却可以追溯到很遥远的古代；在古希腊和古代中国以及古代日本的历史文献中就已经有了自动作业机的记录，只是在现在看来这些机械不过是具有一定机巧的自动装置而已。[1] 现代机器人的出现是在20世纪50年代，1954年，美国人G.C.Devol提出一种名为“通用重复操作机器人”的方案并申请专利，最终在1961年得到授权。同样地，现代机器人的研究起源于20世纪中叶的美国，首先得到研究和开发的是工业机器人。在方案授权之前的1958年，美国著名的机器人专家Joseph F.Engelberger建立了Unimation公司，并运用G.C.Devol的方案于1959年研制了世界上的第一台工业机器人Unimate,如图1.1.1所示。[2]从上世纪六十年代�

1. 研究目的与意义（文献综述） 撰写内容要求（可加页）： 1．目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1设计的目的及意义 感应加热炉是一种将工频50HZ交流电转变为中频（300HZ以上至1000HZ）的电源装置，把三相工频交流电，整流后变成直流电，再把直流电变为可调节的中频电流，供给由电容和感应线圈里流过的中频交变电流，在感应圈中产生高密度的磁力线，并切割感应圈里盛放的金属材料，在金属材料中产生涡流。由于中频感应加热的原理为电磁感应，其热量在工件内自身产生，该加热方式优点为升温速度快、氧化少。但是工人靠近工作的加热炉会对工人的身体造成损伤，所以需要机器代替人工。本次设计就是为感应加热炉设计一套自动化上下料装置。设计的重点在于机械手。 工业机器人，也�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一、课题研究背景及意义 1.1机器人模仿学习研究背景 模仿学习在最近的机器人学习控制中获得了相当多的关注，很多研究者希望模仿学习可以减少编程或者示教给机器人更有用的行为。在传统的示教中人类操作者需要在所需要的位置让移动机器人所有的关节走一条路径来教给机器人所需的手臂行走轨迹，通常这是一个很繁琐的过程，显然机器人如果能够很简单的就可以学到人类教给的动作，这会更有效。因此在构建智能机器人的方法中模仿学习由于具有适应性强、学习效率高等优点越来越受到关注。模仿学习避免了针对特定任务的复杂编程过程使机器人像人类一样可以通过自己的感觉系统与环境交互作用在与环境的交流中学习新的知识和解决问题的方法。模仿学习使机器人具有了更高的适应性通�