1. 本选题研究的目的及意义随着建筑行业的快速发展和人们对居住环境要求的提高，房屋建造过程中的室内装修质量越来越受到重视。室内喷刷涂料作为装修的重要环节，其效率和质量直接影响着整体装修效果。传统的室内喷刷涂料方式主要依靠人工操作，存在着效率低下、质量不稳定、材料浪费严重以及对工人健康造成危害等问题。为了解决这些问题，近年来，国内外学者开始积极探索利用机器人技术进行室内喷刷涂料作业。本课题旨在研究和开发一种适用于房屋建造室内喷刷涂料的机器人系统，并结合多功能机械手的设计，提高室内装修的自动化程度和效率，同时降低人工成本和环境污染。1. 研究目的本课题的研究目的是设计和开发一种能够在房屋建造过程中自动完成室内喷刷涂料任务的机器人系统，并结合多功能机械手，实现以下目标：1.�

1. 研究目的与意义 在现代，无论是工业、农业还是国防领域中都有纵横交错的管道。由于腐蚀、重压等作用,管道不可避免地会出现裂纹、漏孔等现象。而管道所处的环境往往是人们不易或不能直接接触的,因此,对于管道的检测维护,成了工业生产中的一道难题。传统的管道检测方法有全面挖掘法、随抽样法等,这些方法均存在工程量大、准确率低等缺点。如何保障这些管道系统的安全性和有效性，对于我国经济发展至关重要，因此管道机器人作为管内作业的重要工具，越来越受到人们的重视。 管道机器人是工作在输送管道内，用于完成管道缺陷检测、修复等的智能装置，是保障管道安全的重要工具。为使机器人能够更好的完成工作，使机器人得到优化，这样的研究有着重要的意义。2. 课题关键问题和重难点关键词：管内行走、弯道转向。管道机器人

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 一、课题研究背景及意义 机器人随着近代科学技术的发展应运而生，是电子技术和机械设备相结合的机器装置。作为高新技术产业的代表和现代装备制造业的发展方向，机器人正在向人类生活、生产的各个方面渗透。无论地面、空中、还是水下随处可见机器人的身影，在建筑业，工农业生产，或者是一些危险行业等机器人给予人类巨大的帮助，把人类从繁重或苛刻条件下的工作中解放出来。自从20世纪机器人这个概念出现以后，伴随着传感器技术、计算机技术、微电子电路技术的不断发展完善，已经出现了多种类型和功能的机器人，移动小车、拆卸机器人等是工业机器人的代表，专业清洁机器人、建筑机器人等是典型的服务机器人。其中，智能移动机器人[1]是应用最为广泛、研究最为深�

1. 研究目的与意义1、本课题所设计的喷漆机械手适合目前我国喷漆生产的要求，能够达到喷涂质量好丶工作性能稳定等目的；2、工业机器人的技术水平和应用程度一定程度上反应了一个国家工业自动化的水平，工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或者握持工具惊醒操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。3、工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。此外，它能在高温，低温，深水，宇宙，放射性和其他有毒，污染环境下惊醒操作作以保护人身安全，有着广阔的发展前途。2. 国内外研究现状分析工业机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 一、课题研究背景及意义 1.1机械臂研究背景 随着人类社会的发展以及各领域科技的进展,制造机器人已经从人类的梦想变为日益增长的社会需求。机器人的应用提高了人类的生活品质,同时为人类探索未知世界、发展更高层次的科技提供了极为重要的手段。该产业发展的初期,机器人主要被用于工业生产,代替人类执行极为粗重或极为精密的劳动以及一些重复性工作。随着该产业相关领域的发展,机器人的性能逐渐提高,其应用拓展至军事、医学、未知环境探索（外太空、深海等）、娱乐等领域。移动机械臂作为机器人的一种重要形态在以上产业中皆扮演着极其重要的角色。例如：2003年6月美国宇航局先后向火星发射了”勇气号”和”机遇号”星球探索机器人,并在2011年发射自主能力更强的”好奇

1. 研究目的与意义 （一）课题研究背景： 随着世界经济的发展，国际贸易的日益频繁，远洋运输事业得到了飞速的发展。船舶作为远洋运输事业的主要交通工具正发挥着越来越重要的作用。由于海水对船体钢板存在着腐蚀性以及海洋生物对其的附着性，随着船舶使用年限的增加，船体钢板或多或少地会发生锈蚀，船底上会附着上难以清除的各种水生物。为了延长船舶的使用寿命，保证船舶的安全航行，船舶必须定期进坞进行修理。而船舶进坞修理过程中必不可少的一大环节就是除锈，即除去船体表面钢板上的铁锈、油污、旧漆皮等，为提高喷涂质量作表面预处理。 目前,国内船舶行业通常采用喷丸的方式对船舶表面进行除锈。然而,这种船舶表面除锈的方式需要工作人员手持喷丸机,这导致工作人员的劳动强度过大,除锈的效率低。除此之外,这种船�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 在过去半个世纪里，信息处理与人工智能等领域取得了突破性进展，为机器人领域的发展夯实了基础。在现代化车间中机器人广泛应用于精度要求高、重复性高、危险系数等场景。伴随技术的进步，人类平均寿命延长，人口老龄化加剧，人们对机器人的期望远不停留在工厂中。这使得国内外更多学者投入到机器人领域的研究中。根据机器人工作场景不同，大致可以分为固定式机器人与移动机器人。传统的工业机器人便是固定式机器人，该类机器人常被固定在机座上，工作范围受限于安装位置和机械臂长度。目前广泛应用的物流机器人便是移动机器人，其运动范围相较于固定式机器人有了显著的提高，可执行的任务也更加丰富。在今年新冠肺炎的援助工作中机器人在仓库管理，物品搬运等工作中协助人�

全文总字数：1927字1. 研究目的与意义及国内外研究现状 近年来，多机器人队形移动，取代了复杂的单一机器人，用于民用和军用。多机器人系统有许多优点。通过简单地更换破碎的机器人，整体系统性能将不会大幅下降。通过这种方式，它可以通过将复杂的任务分解成小的任务来降低复杂性。此外，多机器人系统能够以较低的成本完成更复杂的任务。在军事应用中，机器人可以作为一个工作组进行合作，完成监视任务或者在对抗性领域进行间谍工作。在民用,自动驾驶汽车系统在智能交通系统可能会有帮助。让机器人上生产线，优势十分明显：不仅可使自动化和智能化水平更高、降低用工成本，而且在一些特定工作岗位更能发挥效用，如危害健康和危险作业环境、重复繁重劳动岗位及智能采样分析岗位等。国内外研究现状 近年来，国内工业机器人

全文总字数：10852字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1柔性装配线及断路器的结构概述 1.1.1柔性装配概述 柔性装配系统是以机器人技术，自动化技术及装配技术为基础，通过计算机及其软件，将工厂装配生产活动所需的各种分散的自动化系统有机的结合起来的高效率、高柔性的只能装配系统，适用于多品种、小中批量生产。它有两层含义：装配自动化和装配柔性化。装配自动化的目的主要在于：保证产品的装配质量及稳定性和提高劳动生产率。并力求避免装配过程中受到人为因素的影响而造成质量缺陷和装配中因操作者疲劳而造成检测误差。同时，还能有效地减轻劳动强度，拜托繁重或有危险的手工操作，节省劳动力，改善劳动条件，保证生产安全；柔性装配是自动装配技术发展的方向，采用柔性装配不仅可提高生产率、降低成本、保证产品质量

1. 研究目的与意义 近年来，随着国民经济的发展，国内机器人的实际应用越来越广泛。其中，物料搬运也是一个主要的应用领域。在各种大规模的生产、仓储系统中，对搬运速度、处理能力等要求越来越高。机器人由于其独有的动作灵活性，可以完成各种作业要求，并灵活的适应任务的变化，很适合于在此种场合应用。作为物流自动化领域的一门新兴技术，近年来，码垛技术获得了飞速的发展。所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将一件件的物料按照一定的模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。一方面，随着企业的集团化，生产能力的规模化，对码垛机工作能力的要求不断提高，使传统的在线式码垛机向高速化发展；另一方面，由于企业产品由卖方市场进入了买方市场，企业生产正在向着多品种少批