1. 研究目的与意义 1）课题的背景 机器人作为一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。非结构环境中的多功能全自主的移动机器人技术多年来一直是机器人研究中的热点问题之一。但是非结构环境给移动机器人的运动造成了自主决策和路径规划的困难。越障机器人的研究，对扩展机器人的作业空间，在人不能到达或不便到达的环境中进行作业，具有重要的意义。越障机器人还可用于工业中的一些险难作业，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境。减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着

全文总字数：3605字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1.国内外研究现状分析 在国外，经过半个多世纪的发展，工业机器人在提高产品加工精度和产品质量、生产自动化水平和生产效率，改善工作环境，在关键工艺生产环节、高危、有毒等恶劣条件替代工人完成作业任务，扩大就业机会，提高技术创新能力等方面的作用日益突出。工业机器人在全球的广泛应用催生了一批具有国际影响力、世界闻名的工业机器人公司[4]，包括瑞士的Staubli（史陶比尔），德国的KUKA Roboter，瑞典的ABB Robotics，意大利的COMAU（柯马），英国的AutoTech Robotics，美国的Adept Technology（爱德普）、American Robot、Emerson Industrial Automation（艾默生）、S-T Robotics，加拿大的Jcd International Robotics，以色列的Robogroup Tek公司，日本的FANUC、Yaskawa（安川）、Epson（爱普生）、Kawasaki（川崎），这些公�

全文总字数：1237字1. 研究目的与意义现代移动机器人技术的水平代表着一个国家自动化的水平。机器人控制涉及多方面的学科知识，包括计算机技术、电子技术、传感器技术等。开展基于机器人控制的相关毕业设计，是一个综合性的锻炼，也可以提高专业兴趣。移动机器人在现代生活的各个方面都有着广泛的应用前景。我们研究机器人的行驶与避障对于提高机器人的自主作业能力、拓展机器人应用范围具有十分重要的意义。2. 国内外研究现状分析在国外，对于移动机器人的研究始于60 年代末期，时至今日机器人的研究正朝着两条不同的技术路线迅速的发展一条是结合工业发展的需求，开发出一系列特定应用的机器人；另一条是把机器人作为研究人工智能的载体，但由于人工智能和其他智能技术的发展尚落后于人们对它的希望，致使大部分研究成果

1. 研究目的与意义工业的发展和各种机械产品质量的提高，离不开相应的装备质量的提高，机器人在机械行业的应用越来越广泛，系统中各主要部件稳定可靠的工作是最大限度发挥机器人工作效率的前提。2. 国内外研究现状分析西欧是仅次于日美机器人的生产基地，也是日美机器人的重要市场。在西欧众多的国家中，以德国、意大利、法国、英国、瑞典和西班牙等为西欧主要生产和使用机器人的国家。德国研究及技术部十分重视促进自动化技术的发展，不仅大力加快智能机器人的开发，还在积极地研制新一代机器人。１９９０年初，法国机器人工业界在我不想等到１９９２年，我要自动化的口号下，举行了广泛的宣传活动，目的是鼓励制造厂商们对采用机器人的可行性进行调研。由于措施得力，几年来，法国机器人有了长足的进步，它拥有机器人�

1. 研究目的与意义（文献综述） 视觉定位技术实际上是以计算机和摄像机等机器来代替人眼对待被检目标进行跟踪和检测、识别和理解，是研究计算机模拟生物宏观视觉功能的科学和技术。视觉定位和导航是机器人的关键技术。机器人通过与非视觉传感器的协调配合，利用视觉系统对周围的环境信息进行实时地检测、分析，确定目标物体的位置和方向，然后结合特定的任务，规划出适当的运动轨迹。机器人需要利用先验环境信息、传感器的观测值等输入信息，经过一定的变换和处理，更加准确地对目标物体当前的特征进行估计，之后将此特征信息反馈给机器人的控制系统，从而引导机器人准确地操作。机器人视觉系统经历了三代的发展，第一代机器人视觉的功能一般是按规定流程对图像进行处理并输出结果。这种系统一般由普通数字电路搭建成�

全文总字数：5008字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1背景及国内外研究现状 语音识别技术，也被称为自动语音识别Automatic Speech Recognition，(ASR)，其目标是将人类的语音中的词汇内容转换为计算机可读的输入，例如按键、二进制编码或者字符序列。20世纪50年代ATT贝尔实验室的Audrey系统，它是第一个可以识别十个英文数字的语音识别系统，开辟了语音识别的先河。在20世纪60年代，对语音信号的研究主要是特征分析和提取。人们发现人耳对语音中不同频率有着不同的分辨率和反应强度，从而提出临界频带理论(Critical BandTheory)。1966 年MIT的Gold等人用16通道滤波器组、基音和浊音检测器以及一台计算机构成了一个语音识别系统。至此，语音识别的研究开始起步。 到现在为止，语音识别技术取得显著进步，识别精度大大提高，应用得到广泛发展。目前，语�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1背景及国内外研究现状 语音识别技术，也被称为自动语音识别Automatic Speech Recognition，(ASR)，其目标是将人类的语音中的词汇内容转换为计算机可读的输入，例如按键、二进制编码或者字符序列。20世纪50年代ATamp;T贝尔实验室的Audrey系统，它是第一个可以识别十个英文数字的语音识别系统，开辟了语音识别的先河。在20世纪60年代，对语音信号的研究主要是特征分析和提取。人们发现人耳对语音中不同频率有着不同的分辨率和反应强度，从而提出临界频带理论(Critical BandTheory)。1966 年MIT的Gold等人用16通道滤波器组、基音和浊音检测器以及一台计算机构成了一个语音识别系统。至此，语音识别的研究开始起步。 到现在为止，语音识别技术取得显著进步，识别精度大大提高，应用得到广泛发展。目前，语音识别技术已逐�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1背景及国内外研究现状 语音识别技术，也被称为自动语音识别Automatic Speech Recognition，(ASR)，其目标是将人类的语音中的词汇内容转换为计算机可读的输入，例如按键、二进制编码或者字符序列。20世纪50年代ATamp;T贝尔实验室的Audrey系统，它是第一个可以识别十个英文数字的语音识别系统，开辟了语音识别的先河。在20世纪60年代，对语音信号的研究主要是特征分析和提取。人们发现人耳对语音中不同频率有着不同的分辨率和反应强度，从而提出临界频带理论(Critical BandTheory)。1966 年MIT的Gold等人用16通道滤波器组、基音和浊音检测器以及一台计算机构成了一个语音识别系统。至此，语音识别的研究开始起步。 到现在为止，语音识别技术取得显著进步，识别精度大大提高，应用得到广泛发展。目前，语音识别技术已逐�

1. 研究目的与意义及国内外研究现状 在国外机器人的发展有如下趋势。一方面机器人在制造业应用的范围越来越广阔，其标准化、模块化、网络化和智能化的程度越来越高，功能也越来越强，并向着技术和装备成套化的方向发展；另一方面，机器人向着非制造业应用以及微小型方向发展，如表演型机器人，服务机型器人，机器人玩具等。国外研究机构正试图将机器人应用于人类活动的各个领域。 在我国机器人主要应用于工业制造领域，我国工业机器人现在的总装机量约为120000台，其中国产机器人占有量约为 1/3，即40000多台。与世界机器人总装机台数7500万台相比，中国总装机量仅占万分之十六[1]。对中国这样一个拥有13亿人口的大国来说，仅在机器人数量上就和发达国家有着很明显的差距。因此大力发展我国的机器人事业刻不容缓。 智能循迹避�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1设计目的及意义 机器人是一种综合了多种学科的复杂智能机械,包括:机械学、计算机技术、电子、传感器、控制技术、人工智能、仿生学等,目前已成为世界各国的研宄热点之一,成为衡量一个国家自动化水平和科技发展水平的重要标志。 随着科技的不断进步和计算机技术的快速发展,机器人技术越来越受到人们的普遍关注，由于机器人性能不断地提高，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测等领域得到很好的应用。当代机器人的设计研究中，为了让其能够完成更加复杂的任务，机器人的活动范围不再局限于地面移动。目前，四旋翼飞行器已普遍存在，水下机器人也日趋成熟，机器人正朝向两栖化、多元化发展。水陆两栖�