1. 研究目的与意义 1.选题背景 随着自动化技术飞速发展，自动化技术在诸多行业的应用得以逐渐深入和拓宽。而随着计算机科学、人工智能、微电子、信号与信息处理、控制理论与控制工程等前沿理论的不断发展，移动机器人赢得了众多学者和工程师的热切关注。 六十年代末期斯坦福研究院的NilsNilssen和CharlesRosen等人开始了对移动机器人的研究，并且在1966年至1972年中研造出了取名Shakey的自主移动机器人，其主要目的是研究并应用人工智能技术，使机器人系统在复杂环境中能够自主推理，规划和控制。七十年代末，随着计算机的应用和传感技术的发展，移动机器人的研究出现了一次新的高潮，特别是在八十年代中期，设计和制造机器人的浪潮席卷全世界，促使一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台，从而促进了移动机器人学向多种研究方�

1. 研究目的与意义 1. 选题背景 随着科学的发展和技术的成熟，机器人的发展越来越受到人们的关注，并且在很多领域已经应用了起来。但在农业领域，由于经济和技术上的特殊性，还处于实验室阶段，没有达到实用化。 日本是研究农业机器人最早的国家之一，早在20世纪70年代后期，随着工业机器人的发展，对农业机器人的研究工作逐渐启动，已研制出多种农业生产机器人，如嫁接机器人、扦插机器人、移栽机器人和采摘机器人等。 自1986年3月开始的国家863高科技发展规划将研究、开发智能机器人列入内容以来，我国加紧了实用型农业机器人的研究，中国农业大学率先在我国开展了蔬菜自动嫁接机器人技术，已实现了蔬菜幼苗嫁接的精确定位、快速抓取、良好切削我国自己的现代灌溉控制器的研制和使用�

1. 研究目的与意义（文献综述） 目的及意义： 教育机器人融合了机械、电子、计算机技术、人工智能等诸多先进技术，是理想的控制学科教学实验平台。将教育机器人平台引入物流学科本科生、研究生教学实验中，使用者可以掌握与机器人相关的如自动控制原理、计算机控制、传动技术、传感器技术等物流自动化学科理论知识和相关学科知识，扩展使用者的知识面，增强使用者实际动手能力，从而培养使用者的综合能力[1]。 教育机器人创新实践课程使大学的创新教育、实践教育以及专业技术教育拥有全新的模式,激活和强化学生的多元能力特长,训练学生的创新能力和实践能力,训练学生自主建构知识的能力[2]。教育机器人创新实践课程使学生在实施项目的过程中建构广域的工科知识基地, 对材料、机械、电子、计算机硬件、软件均有直观的认知�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一.本课题研究目的和意义 随着社会的进步和现代化科学技术的高速发展， 机械自动化制造产业的发展起着至 关重要的作用， 为了应对产业的快速发展， 工厂需要准确的研发数据， 非人工化生产的 四、 机械臂设计的技术要求 1.承载能力足： 手臂是支承手腕的部件， 设计时不仅要考虑抓取物体的质量或携带 工具的重量， 还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。 2.导向性能好， 定位精度高： 为防止手臂在直线运动中， 沿运动轴线发生相对转动， 应 设置导向装置， 同时要采用一定形式的缓冲措施。 3.重量轻、 转动惯量小： 为提高机器人的运动速度， 要尽量减少臂部运动部分的重量， 以减少整个手臂对回转轴的转动惯量。 4.合理设计与腕部和机身的连接部位： 臂部的安装形式和位置不仅关系

1. 本选题研究的目的及意义#本选题研究的目的及意义自主导航是人工智能和机器人领域的重点研究方向之一，其目标是使机器人能够在复杂多变的环境中自主规划路径、避开障碍物，并安全、高效地到达目标位置。传统的自主导航方法通常依赖于精确的环境地图和复杂的路径规划算法，但在实际应用中，环境信息往往是未知或部分可知的，且环境动态变化难以准确预测，这限制了传统方法的应用效果。强化学习作为一种新兴的机器学习方法，为解决上述问题提供了新的思路。强化学习强调智能体与环境的交互，通过不断试错和学习来优化自身行为策略，从而在动态、不确定环境中实现自主导航。因此，将强化学习应用于自主导航控制算法研究具有重要的理论意义和实际应用价值。1. 研究目的本研究旨在探索基于强化学习的自主导航控制算法，通过

1. 本选题研究的目的及意义随着工业4.0的深入发展，智能制造、柔性生产等先进制造模式对生产系统的自动化、智能化、协同化程度提出了更高的要求。多机器人协作系统凭借其灵活、高效、可扩展等优势，在复杂工业任务中展现出巨大潜力，成为智能制造领域的研究热点。然而，实际的多机器人协作系统构建和部署面临着环境复杂多变、任务动态调整、系统调试困难等挑战。数字孪生技术为解决这些问题提供了新思路。数字孪生技术通过构建物理实体的虚拟映射，实现物理世界和虚拟世界的实时交互和数据融合，为多机器人协作系统的优化设计、实时监控、故障诊断等提供有效手段。本选题旨在研究基于UR5多协作机器人的数字孪生系统，利用数字孪生技术为多机器人协作系统提供全生命周期的解决方案，以提高系统的可靠性、稳定性和智能化水�

1. 研究目的与意义当代社会机器人发展迅速，在工业、林业、医用等各个领域都有运用到机器人搬运，因此，研究此课题也与实际社会研究问题相接轨，具有一定程度现实意义。C语言作为一门通用的、并且非常基础的计算机语言，应用十分广泛，以一个标准规格写出的C语言程序能够在许多电脑平台上进行编译，本次课题建立在算法的设计上，以keil为开发环境，通过STC-ISP烧录程序将程序烧录到单片机控制机器人行走，是对大学所学的一部分知识的总结和检验。2. 研究内容和预期目标本课题分三部分进行研究：1、熟悉机器人硬件整体布局了解各部分硬件的作用以及接线情况，对于主要硬件清楚其性能等。2、实现机器人搬运的路径算法设计设计出的算法能够实现各种情况下的搬运目标，并且结合实际情况进行优化。3、程序设计实现算法功能在keil环�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 自然界的各种各样的生物通过优胜劣汰而生存，在亿万年中孕育、演变、进化，每种生物都有其独特的运动方式与生存能力，能够在诸多复杂且恶劣的环境下活动以及生存。因此，人们开始对自然界某些生物的形体、结构、特性、功能等进行研究，然后对其学习、防制到各种人造装置中，以帮助人们完成生产、考察等各式各样的工作任务，使得人工操作方式的效率、安全性逐渐提高，有效扩大了人类的活动范围。20世纪60年代诞生的仿生学作为生物、材料、控制、机械等多学科交叉融合的新型学科,可以从生物的多个角度对其进行仿生制造，其中一个重要模块便是驱动仿生，专门研究各种生物的形体参数，运动方式运用到人造驱动装置上来实现更高的效率、速度和更好的抗扰性、机动性等[1]。 机器人仿�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1．目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1并联机器人的概述 虽然并联机器人有数种定义，但是从构型的综合的角度来考虑，将运动链包含在定义中比较重要，所以我们采取以下定义:并联机构是一类在动平台（moving platform）与基座（base）之间包含至少两个串联运动链的多自由度机构[1]。这里的串联运动链通常又称为“腿或分支”。与串联机器人相比，并联机器人经过合理设计有着自己独特的特点[1]。 表1-1 并联机器人与串联机器人相比 比较项目 并联机器人 串联机器人 结构 复杂 简单 运动学正解 求解困难 求解容易 运动学反解 相对容易 求解�

1. 研究目的与意义机器人技术建立在多学科发展的基础之上，具有应用领域广、技术新、学科综合与交叉性强等特点。各种各样的机器人不但已经成为现代高科技的应用载体，而且自身也迅速发展成为一个相对独立的研究也交叉技术领域，形成了特有的理论研究和学术发展方向，具有鲜明的学科特色。 机器人的发展呈现两个突出的特点：一个是在横向上，机器人的应用领域在不断扩大，正从传统的制造向人类工作和生活的各种社会领域扩展，机器人的种类日趋增多；另一方面是在纵向上，随着需求范围的扩大，机器人的结构和形态发展多样化，高端系统呈现明显的仿生和智能特征，其性能不断提高，功能不断扩展和完善。通过对机器人总体机械结构、移动机构、驱动系统和PLC控制系统设计，综合运用了大学四年所学习的各种知识，是对所学知识的