1. 研究目的与意义 一 研究背景 人类开发工具来协助完成任务的一般概念并不是一个新概念。但在过去 20 年发生的变化是新技术突破的开始，例如更新的工程材料和更精确的工艺，这使得更好、更复杂的工具得以实现。医疗器械行业已从这些新技术中受益，这些新技术使医生能够发现改进的器械和治疗概念，从而改善全球患者的手术结果和生活质量。 微创手术从20世纪80年代起逐步发展起来。其中以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术是指利用腹腔镜、腹腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。 微创外科的出现及在医学领域的广泛应用是最近十几年的事。1987年法国医生Mouret偶然完成第一例LC并没有想到它标志着新的医学里程碑的诞生。微创概念的形成是因为整个医学模式的进步，是在�

全文总字数：3417字1. 研究目的与意义（文献综述） 随着科学技术的发展和人们生活水平的提高，机器人在各领域和学科的推动下发展程度越来越高，机器人在我们的生活中也扮演着越来越重要的角色，比如工业机器人和智能机器人等，应用范围也从工业领域发展到医疗、服务和公共安全等多个领域。机器人的发展经历了传统的刚性结构，到现在的柔性结构以及弯曲型柔性结构，其中气动肌肉的发展对机器人的发展起了极大的推动作用。传统的刚性机器人结构较为复杂，容错性较小，并且在相关使用过程中具有一定的危险性，而基于气动肌肉的柔性机器人有着更好的安全性、灵活性和柔顺性，现在被广为使用。 机器人各个部件中手指是十分重要的，手指可以完成许多功能，传统的刚性机器人手指较为笨重且操作复杂，而柔性手指所具备的灵活和柔�

1. 研究目的与意义随着机器人在工业装配线的应用越来越广泛，工业环境对其控制系统的要求也越来越高，所以移载机器人控制系统的设计具有工程实际意义。课题以一三自由度移载机器人研制为背景，设计机器人运动控制系统的软件结构，用PLC控制伺服电机以驱动三自由移载机器人按照预定轨迹或自主运动控制功能。在工业生产中，应用移载机器人的意义可以概括如下：1、 以提高生产过程中的自动化程度现代企业对产品工序的控制，对物资的需求，对成品的输出管理也与时俱进，应用移载机器人有利于实现物料的传送、工件的加工等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。2、 可以减轻人力，并便于有节奏的生产 传统的以人力搬运工件的场景已经越来越不适应企业的发展，也将企业拖向低效率、高支出的窘境。应用移载机�

1. 本选题研究的目的及意义随着机器人技术的飞速发展，六关节机器人作为一种典型的工业机器人，凭借其灵活的运动性能和广泛的应用场景，在制造业、自动化生产线等领域发挥着越来越重要的作用。为了更好地理解六关节机器人的运动规律，提高其运动控制精度和工作效率，对六关节机器人进行运动学仿真研究显得尤为重要。本选题旨在通过对六关节机器人进行运动学仿真，深入研究其运动学特性，为实际应用提供理论依据和技术支持。具体而言，本研究具有以下目的和意义： 1. 研究目的1.建立六关节机器人运动学模型:通过分析六关节机器人的结构特点和运动特性，建立其完整的运动学模型，包括正运动学模型和逆运动学模型，并推导出相应的数学表达式，为后续仿真实验提供理论基础。2.开发六关节机器人运动学仿真平台:选择合适的仿真软

1. 研究目的与意义 （一）课题研究背景： 在国际市场上，建筑机器人的研究开端于20世纪70年代，发展时间较早，但由于建筑施工场景和施工程序多样复杂，至今建筑机器人可处理的建筑工程工作量不到5%。全球建筑机器人市场仍在培育期，海外各国对建筑机器人的研发和应用持续加速。 我国建筑业市场仍然保持了巨大的经济体量，然而技术落后导致的低利润率、人工施工法来带的安全问题以及人口年龄结构带来的劳动力短缺这三个方面的矛盾严重制约了我国建筑业的发展。因此我国建筑业迫切需要采取新的建造模式促进行业的可持续发展，进一步加快推进建筑业的转型升级与跨越式发展。建筑机器人可以极大提高建设工程的效率和安全性，有助于帮助我国实现建筑业的转型，因此有必要对其进行研究。 （二）研究的目的：

全文总字数：4370字1. 研究目的与意义（文献综述） 随着机器人技术的发展，工业自动化的发展愈发迅猛，虚拟现实技术也被广泛的应用于工业领域。各种各样机器人促进了工业的发展，而码垛机器人则是近些年使用越来越多的工业机械，因为市场需求的不同，码垛机器人也各有不同，那如何使码垛机器人更好的应用于工业呢？虚拟调试(虚拟仿真技术在工业上的应用)在其中起着至关重要的作用。虚拟仿真技术指的是，在现实调试之前，利用计算机软件环境，模拟出与现实设备具有相同功能和属性的虚拟设备，并对这些设备进行调试，以达到我们所期望的要求。虚拟仿真技术经过半个多世纪的发展，从研究简单系统到现在已经成为人们研究复杂系统的有力工具，大致经历了三个阶段：发展阶段、成熟阶段、高级阶段。二次大战末期的火炮控制与飞�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1 研究目的 国内外大量的研究文献，采用的大多数是传统的关节型工业机器人，机械结构复杂，控制繁琐且设备繁多。工业机器人技术的成熟使得工业机器人日益商品化，应用在农业机器人系统上，在一定程度上对各种传感器及电气控制设备间的数据传输造成很大的困难，而且设备维护比较麻烦。同时，各模块使用单独的控制器，大大增加了经济成本。此外，由于种植园艺技术的发展，现代果树培方式向矮化密植方向发展，这样大大减少了机器人的采摘空间。为了提高产品质量，近年来，越来越多的果农开始培养松散下垂果枝组，简化树体结构，使树冠通风透光，这种培养方式一定程度上减少了采摘空间障碍物种种趋势表明设计结构简单的自动化采摘机器人是今后研究的�

1. 研究目的与意义 UR机器人是一种六关节机器人，目前国内对其机构运动学的研究较少，但随着中国制造强国战略第1个十年行动纲领“中国制造2025”的提出与实施，机器人在各行各业的应用率日益攀升，串联机器人作为典型拟人化机电设备，以其结构简单、控制简单、运动空间大且灵活等特点被广泛应用到各个领域中。随着UR系列机器人在国内应用越来越广泛，众多国内学者开始关注该系列机器人并进行研究。他们建立了各自的UR机器人运动学坐标系，计算出相应的结构参数并做实验证明结果的正确性。但建立的机器人坐标系与厂家建立的机器人坐标系并不一致，这导致在他们各自坐标系下描述的机器人位姿与厂家描述的机器人位姿不相符。由于这种差异，从机器人系统内部读取的力、角速度、角加速度等数据信息与用户得到的数据不匹配，从而�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）被动上肢康复的自适应阻抗控制研究1.1研究背景意义中国是世界上老年人口最多、增长速度最快的国家，也是老龄化进程最快的国家之一。并且已经进入了人口老龄化快速发展阶段，并且还将继续加速。根据我国人口普查数据结果显示:到2030年前后，我国将成为世界上老龄化最高的国家[1]。脑卒中是对老年危害最大、最常见的疾病之一，脑卒中被俗称半身不遂，中医称为中风，其实就是一种急性脑血管病，它发病急、来势凶、变化快，成为仅次于缺血性心脏病的第二大致死原因，也是第一大致残原因。我国已成为脑卒中的高发区,每年约有150万新发脑血管病的病人，在现存的脑卒中患者中，约75%不同程度的丧失了劳动能力，40%重度致残。随着医学的发展和医疗条件的改善，中风患者治疗成活率大大提高，�

1. 研究目的与意义用机器人代替人工操作完成冲压生产中繁重、单调重复的上下料及工件传送等工作，构成柔性冲压自动化生产线，是实现高速、高效、高质量冲压生产的必要手段，也是现代冲压生产技术的主要发展方向。冲压机器人在作业之前必须进行编程或示教，描述机器人的运动轨迹，赋予机器人所要到达的位置和姿态等信息，规定机器人应完成的动作和作业的具体内容。目前机器人的编程方法主要有离线编程和在线示教两种。由冲压机器人构成的冲压自动化生产线是多设备组成的复杂系统，机器人与压力机之间、上下料机器人之间、机器人与传输设备及其他周边设备之间的运动协调关系复杂，联锁信号多，因而冲压机器人的程序复杂，编程工作量大。在线示教方法，示教内容复杂，占用调试和生产的时间过长，所以有必要采用离线编程来�