1. 研究目的与意义随着经济的发展,人们对水果的需求量不断增加,对其质量的要求也是日渐增高.但落后的果园施药机械和施药技术限制了果业的发展,与水果的高品质要求形成强烈的反差.落后的果园施药技术不但使作业者劳动强度大,作业效率低,所受危害大,更导致农药大量浪费,利用率低,残留量超标,甚至造成严重的水土污染.综上所述,根据我国果园施药机械的研究现状,对其自动控制系统进行研究很有必要。小型果园里环境特殊复杂，大型设备进不去，没法作业，要提高效率，需要自主导航设备完成作业，为了提高农药的利用率和减少环境的污染，需要定向喷药，有杂草的地方才喷洒除草剂，再者就是现在的发展趋势，农业智能化的发展，急需这样的设备，同时现在哪些技术的发展，又为此系统的实现创造了条件。该系统的实现不仅节省时间和劳动�

全文总字数：6756字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1生产背景 2015年《政府工作报告》中首次提出实施“中国制造2025”，坚持创新驱动、智能转型、强化基础、绿色发展，加快从制造大国转向制造强国。此后，“中国制造2025”一直是贯穿国务院工作部署的关键词之一。在这个大背景下研究石膏模具三维快速成型机有着独特的意义。我们不仅仅要响应了党的号召，还要满足当下消费者的需求。 在工业经济时代, 大规模生产模式是企业高效运作的通行模式。 随着社会生产力的不断发展, 商品日益丰富, 企业竞争环境不断改变, 推动社会从工业经济时代转向一个新的知识经济时代。 在新经济时代, 企业的竞争环境发生了 巨大改变, 客户需求日益分散化, 并呈现出个性化特征, 商品生存周期不断缩短。 过去的大规模生产模式正在不断失去竞争力。 企业为�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1生产背景 2015年《政府工作报告》中首次提出实施“中国制造2025”，坚持创新驱动、智能转型、强化基础、绿色发展，加快从制造大国转向制造强国。此后，“中国制造2025”一直是贯穿国务院工作部署的关键词之一。在这个大背景下研究石膏模具三维快速成型机有着独特的意义。我们不仅仅要响应了党的号召，还要满足当下消费者的需求。 在工业经济时代, 大规模生产模式是企业高效运作的通行模式。 随着社会生产力的不断发展, 商品日益丰富, 企业竞争环境不断改变, 推动社会从工业经济时代转向一个新的知识经济时代。 在新经济时代, 企业的竞争环境发生了 巨大改变, 客户需求日益分散化, 并呈现出个性化特征, 商品生存周期不断缩短。 过去的大规模生产模式正在不断失去竞争力。 企业为了生存和发展, 必须

1. 本选题研究的目的及意义四足机器人作为机器人领域的一个重要分支，近年来受到越来越广泛的关注。相比于传统的轮式和履带式机器人，四足机器人具有更强的环境适应能力和更灵活的运动性能，能够在复杂地形、灾难救援、军事侦察等领域发挥重要作用。本课题以研制高性能、低成本的四足机器人为目标，对机器人的机构设计、运动控制、感知与决策等方面进行深入研究，具有重要的理论意义和实际应用价值。1. 研究目的本研究旨在设计和开发一种结构紧凑、运动灵活、控制稳定的四足机器人平台。具体目标包括：1.设计合理的机械结构：分析四足机器人的运动机理，设计满足运动性能要求的机械结构，并选择合适的材料和加工工艺，以保证机器人的强度、刚度和稳定性。2.建立精确的运动学和动力学模型：推导机器人的正逆运动学方程，建

1. 研究目的与意义 自1954年机器人技术萌芽至今，机器人已广泛配备与机械制造，智慧制药等高新产业，机器人技术的发展，是科学技术发展的一个必然趋势，也是一个综合性结果。全球各国自第二次世界大战后，都加大了经济生产的投入，大大加速了机器人技术的发展，机器人技术的萌芽与产生，是人类探索自然，发现自然的客观需求，将在生产力发展的道路上发挥出不可小觑的作用。 机器人简单来说，是一种类人的机械设备或自动化设备，具备一系列功能，如作业功能，感知功能等，能在特定场合自动完成特定工作。机器人的发展，主要用于解放生产力，致力于完成一些高精复杂，简单重复性工作。而服务机器人是机器人其中一种，主要用于为人类生活作业等提供方服务帮助，多见于农业，加工业等诸多行业，常见的服务机器人有扫地机器�

1. 研究目的与意义（文献综述） 工业机器人属于并联机器人的一种，最早由Clavel[1]提出。早期的机器人是具有三个自由度，可以完成空间的x、y、z方向的平移动作。由于其具有快速轻载的特点，可以用来对轻量的物体，利用其末端进行快速的操作。随着对机构的研究的深入，衍生出了4或者6个自由度的并联机器人[2]。这些机器人一般是在原来的基础上，在机器人的末端添加机构达到增加机器自由度的效果，或者利用个主动臂的并联耦合动作，实现了平动与旋转的动作。这也使得机器人的工作能力得到了很大的提升。 Clavel提出的delta机器人模型 现在，作为商业应用最成功的工业机器人种类之一，世界上很多公司都有机器人的成熟产品。瑞士ABB公司拥有3-4个自由度的IBR360系列并联机器人（如图1-2a），日本的FUNUC公司的拳头系列产品（如图1-2b

1. 研究目的与意义（文献综述） 移动机器人是一个在完个未知环境下，集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等功能于一体的具有高度自动化程度的综合系统。作为一种复杂的综合性智能系统，它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用。 移动机器人的研究始于20世纪60年代末期，在1966年至1972年间，美国斯坦福国际研究所人工智能研究中心(Stanford Research Institute, SRI)研制了自主移动式机器人Shakey，这是首台采用了人工智能学的移动机器人。Shakey具备一定人工智能，在复杂环境下能够自主感知、环境建模、行为规划并执行任务。 根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)�

1. 研究目的与意义随着工业社会的发展，机器人技术成为科技发展的重要目标之一。现如今，机器人应用领域正在不断的扩大，尤其是在机械加工、装配、焊接以及航天、太空检测等领域。机器人能够在各种人类无法适应的环境中正常工作，也可以代替人类来完成一些简单枯燥的工作。机械臂作为机器人中最为重要的一个部分，对其的研究也显得越来越重要。如果没有设计合理，控制优良的机械臂，机器人很难完成复杂的工作。而随着制造业对生产效率的要求越来越高，高速轻质机械臂已经成为现在研究的热点话题。轻质的机械臂转动惯量小，可以完成高速运转，在某些工作场合，如安插栓或销时，柔性机械臂可以补偿一定范围的定为误差。柔性机械臂设计的关键，也是难点就是对柔性关节的合理设计以及轻质机械臂的设计，合理的柔性关节结构�

1. 研究目的与意义（文献综述） 外骨骼机器人是一种把人的智力与机械的力量融为一体的机电系统，靠人的智慧来控制机器人，发挥机器人能量动力的优势，辅助人类完成自身无法完成的任务。外骨骼机器人集成了传感、控制、信息祸合、移动计算等机器人技术，为人类提供了身体支撑、保护、助力，因此广泛应用于医疗、军事、工业等领域。外骨骼机器人具备的这些优点，吸引了国内外各机构对外骨骼系统的积极研究。 麻省理工学院的外骨骼助力机器人是最早期的助力行走外骨骼机器人。它通过下肢助力机构辅助人行走，它的研究虽然未成功，但是其对助力外骨骼的发展做出了一定的贡献。我国在助力外骨骼方面的研究起步较晚，大多处于基础研究阶段，离实际应用尚有一定距离。以中科院合肥物质科学研究院、常州先进制造研究所、浙江�

1. 研究目的与意义 背景：在80年代中期,设计和制造机器人的浪潮已席卷全球。机器人技术以包含机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域为代表，是多种高新技术发展成果的综合集成，代表了高科技发展的前沿。随着机器人的智能化水平不断提高，随着它在人类生活领域中的应用不断扩大，将会给人们的生产生活带来了巨大的影响。从机器人的构想到今天机器人的相对普及，机器人的应用已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等多个领域。 90年代以来,以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术、高适应性的控制技术为标志,开展了移动机器人的更高层次研究。自动避让的移动小车就是轮式机器人的一种,其运用范围非常广泛。为防止生产生活中的各种妨害，例如在一些火宅或者一些自然灾害�