1. 研究目的与意义 机器人不只是简单意义上代替人工劳动的工具，它还是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的机械电子装置。其特点是，即有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作的、准确度高的能力。它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可或缺的自动化设备。中国要实现智能制造离不开机器人，而下一代“人机共融”的机器人将是中国的机会，也是应当着力突破的方向。机器人是智能制造的支撑设备，必将助力中国的智能制造发展，满足中国的民生需求。与人共融是下一代机器人的本质特征。各个学科的交叉结合将为机器人带来新的发展机会。所以我们应该关心它、抓住它为我们服务。 书写与绘画是人类的重要特征之一，因此研制能模仿人类的书写和绘画功能的机器人�

全文总字数：5838字1. 研究目的与意义（文献综述） 航空发动机叶片作为航空发动机的关键部件，在高温高压以及冲击载荷下工作。通常叶片为自由曲面薄壁结构，叶片几何形状的微小变化可能导致叶片的工作性能大幅下降，磨削加工是是叶片加工的最后一道工序，对于叶片的性能有着至关重要的影响[1]。 传统的人工叶片磨抛是工人手持叶片，利用磨床进行加工，这种加工的方式劳动强度大，加工效率低，工件的一致性难以保证，工件的加工质量取决于工人的技术水平。同时由于磨抛过程中产生的粉尘，会对工人的健康带来危害。随着技术的发展，采用多轴的数控机床对叶片进行磨抛。虽然数控机床能够完成叶片的磨抛，而且加工效率高、产品质量一致性得到保障，但是设备昂贵，难以适应目前叶片加工的多规格、小批量生产模式，柔性较差。付�

1. 本选题研究的目的及意义移动机器人作为机器人领域的重要分支，近年来在工业自动化、服务机器人、探测勘察等领域发挥着越来越重要的作用。移动机器人的核心技术之一是自主导航，而自主导航的关键在于机器人对周围环境的感知与理解，以及自身位姿的估计。同步定位与地图构建（SLAM）技术为解决这一问题提供了有效途径，它使机器人能够在未知环境中逐步构建环境地图，并同时估计自身位置，从而实现自主导航。本课题以移动机器人为研究对象，以ROS（机器人操作系统）为软件平台，开展基于ROS系统的移动机器人建模与SLAM研究。旨在深入研究移动机器人的运动学模型、SLAM算法以及ROS系统框架，并将理论与实践相结合，开发一套基于ROS的移动机器人SLAM系统，以提高机器人的自主导航能力。1. 研究目的本课题的研究目的主要包括以下几个

1. 研究目的与意义（文献综述） 1 目的及意义 1.1 研究背景及意义 机器人是一种能够对其进行编程并在自动控制下执行特定操作和移动作业任务的机械装置【1】。机器人技术是21世纪一项非常重要的技术，涉及的学科有材料学科、传感器技术、自动控制技术、计算机技术、通信技术、人工智能【2】、仿生学等诸多学科，发展机器人技术对我国能源的开发和有限资源的利用，以及对于制造业、航空航天业都有很大的帮助；且机器人研究和应用水平是反映一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人从诞生到现在，随着计算机技术、网络技术等的高速发展，世界上各种先进机器人系统有了长足的进步，如智能机器人和仿人机器人。 仿人机器人是当前机器人研究热点，其研发的最终目的是服务于人类，机械臂目标操作作业的实现可以帮助仿人机器人更�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着机器人领域的快速发展，移动机器人在生产生活中的应用越来越广泛。移动机器人的建图和定位问题是移动机器人研究的核心问题之一。即当机器人处于已知或未知环境中时移动机器人根据自身传感器反馈的信息，对环境感知，建立地图并定位。因此，如何根据传感器采集的信息精准地定位成为了亟待解决的问题。在机器人位姿跟踪过程中, 由于测量噪声和系统噪声的存在, 测量系统通过传感器获取的信息只是针对客观环境的片面描述 , 而单一传感器的可靠性以及输入信息的精确性和充足性难以获得保证.针对这个问题, 进而采用激光雷达与IMU双传感器进行信息采集，采用扩展卡尔曼滤波进行多传感信息融合 , 在提高位姿跟踪精度的基础上, 通过扩展观测矩阵, 使得该算法能够灵活适应于激光雷达和IMU的测量系统, �

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1、目的及意义 随着我国老龄化进程的加快以及平均寿命的延长，老年人家庭的结构也发生了巨大的变化。单身老年户、与子女分居老年户、同时有两代老年人户及高龄老年人户的数量持续增加，再加上劳动力短缺劳动力成本的提高等问题的出现，以家庭照料模式为主的老年人照料方式面临着严峻挑战，如何满足老年人的医疗和生活照料需求已成为老年服务的重点问题。机器人的产生和发展顺应了时代发展的潮流。老年服务机器人可以代替晚辈在家中专职照顾老年人的生活起居和医疗等需求。 1.2、国内外发展现状 中国对服务机器人的研究起步很晚，但国家对此非常重视，1986年3月才开始把研究、开发智能机器人的内容已列入国家863高科技发展规划中，从1986年至2009年的20多年中，智能机器人主题在863的旗帜下，团

1. 研究目的与意义由于玻璃有采光性,保温性，防潮性等许多优点，而且城市高楼为了美观，大都采用玻璃幕墙，一方面玻璃幕墙美观大方，观赏性高，另一方面玻璃幕墙极容易脏，沾染灰尘，所以耗费在清洗玻璃幕墙上的人力物力也是不计其数。长期以来，清洗高楼的玻璃幕墙都是靠人挂在高台，用机器吊着人，靠传统的清洗方式洗去玻璃墙上的灰尘，就是传说中的蜘蛛人，这样的工作不仅危险，而且效率极低。所以设计幕墙清洗机器人的目的就是降低人身伤亡，提高工作效率，用机器代替人力完成清洗任务。开发和应用幕墙清洁机器人可以替代从事这种危险工作的劳动力，从而可以提高建筑维修行业的技术水平，可能不止应用于清洗幕墙，而且幕墙清洁机器人可以清洗不同建筑物的墙面，通用性更强，减去因为个别建筑物搭建而搭建清洗系统的

1. 本选题研究的目的及意义随着机器人技术的快速发展和应用领域的不断拓展，机器人需要适应更加灵活多变的任务需求，这对机器人的末端执行器——抓手提出了更高的要求。传统的机器人抓手通常结构固定，功能单一，无法满足多品种、小批量生产模式下对柔性化、快速切换的需求。因此，研究开发具有快速更换能力的机器人抓手，对于提高机器人的作业效率、拓展机器人应用领域具有重要的现实意义。1. 研究目的本研究旨在设计一种新型的机器人快换抓手，以满足工业生产中对机器人抓手灵活性和高效性的需求。具体研究目标包括：1.分析机器人快换抓手的功能需求和性能指标，明确设计目标和技术难点。2.设计一种可靠的快换机构，实现抓手与机器人手臂的快速连接和拆卸。3.设计一种多功能的抓取机构，以适应不同形状、尺寸和重量的工�

1. 研究目的与意义 课题研究的背景： 随着世界经济的快速发展和现代科学技术的进步,物流产业作为国民经济中一个新兴的服务部门,正在全球范围内迅速发展.在国际上,物流产业被认为是国民经济发展的动脉和基础产业,其发展程度成为衡量一国现代化程度和综合国力的重要标志之一,被喻为促进经济发展的“加速器”.物流产业是指铁路、公路、水路、航空等基础设施,以及工业生产、商业批发零售和第三方仓储运输及综合物流企业为实现商品的实体位移所形成的产业.国民经济各个领域的物流经济实体从横向构成了物流产业.这个产业由铁道、公路、水运、空运、仓储、托运等行业为主体组成,同时还包含了商业、物资业、供销、粮食、外贸等行业中的一半领域,还涉及到机械、电器业中的物流装备生产行业和国民经济所有行业的供应、生产、销售中的�

1. 研究目的与意义轨道列车门焊接机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况是一个国家工业自动化水平的重要标志。随着科学技术的发展和工业技术的提高，越来越多的工业机器人被广泛应用于生产实践中，机器人与手工操作相比，有着明显的优势，广泛应用于工业的机器人不仅可提高产品的质量和产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用日益改变人类的生活。其中，焊接机器人是应用最为广泛的机器人，全球将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域。2. 课题�