1. 本选题研究的目的及意义随着机器人技术的发展以及在工业、医疗、服务等领域的广泛应用，人们对机器人功能的要求日益提高，特别是在一些非结构化环境和人机交互场景中，传统刚性机械手因其自身结构特点，存在柔顺性差、安全性不足等问题。软体机械手作为一种新型仿生机器人，其主要结构由柔性材料构成，具有结构柔顺、安全系数高、环境适应性强等优点，在复杂环境作业、人机共融等方面展现出巨大的应用潜力，成为机器人领域的研究热点。本课题研究旨在设计一种具有良好抓取性能的三指软体机械手抓机构，并对其进行运动学分析、控制系统设计及实验验证，以期为软体机械手在实际应用中的抓取操作提供理论基础和技术支持。1. 研究目的本课题研究旨在设计一种新型三指软体机械手抓机构，以满足对不同形状、尺寸和重量物体�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1、目的及意义（含国内外的研究现状分析） 软体机器人是一种新型的机器人，不同于刚性机器人，软体机器人由于其高度的灵活性和对环境的适应和顺应能力，在医疗、工业、军事、探测等领域具有广阔的应用前景，软体机器人已经成为了机器人领域的研究热点。 Tufts University研制了一种化学机器人Chembots[1],该化学机器人结合材料化学和机器人学，采用软材料，甚至呈现可变形的液态状，能穿越狭窄孔缝，实现机器与环境的共融。Barry A.Trimmer研究组研发了一种以弯曲爬行虫为原型的GoQbot[2]机器人，以SMA作为驱动，能够实现多种运动模式。哈佛大学Gorge M.Whitesides研究组研发了一系列气动、内燃驱动软体机器人[3-12]，可实现爬行、跳跃、抓取等运动模式。麻省理工Xuanhe Zhao课题组研发了一种基于水凝胶液动驱动器�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 1.1研究背景意义 随着现代化社会智能化的水平逐渐提高，机器人早已进入人们的视野当中，并在各行各业当中发挥自己的作用，而仿人机器人有着其他机器人无可取代的功能[1]。利用双足运动机构在移动能力上的优势，仿人机器人能够代替人类前往复杂的地形环境中进行探索，从事高强度或者高危险的工作[2]，而其中仿人机器人最基本的类人行为是步行。 目前，稳定步行已经成为仿人机器人技术的关键，这主要是由于仿人机器人想要完全实现人工智能化，首先必能够像人类一样稳定行走[3]。步态稳定性既是双足机器人的研究重点，也是仿人机器人研究的难点问题，同时对机器人技术的发展有着重大的意义。其中，零力矩点（Zero Moment Point, ZMP）稳定性判据是仿人机器人运动稳定性的重要判

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1.课题的研究背景和应用价值 中国的人力资源成本优势正在变弱，而市场上对于产品质量，生产速度，精度有越来越高的需求，为了保证产品的竞争力，机器人技术的使用需求迫切的提高。随着近些年计算机技术和人工智能技术的快速发展，使得机器人在技术层次和功能上有了非常巨大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是其中典型的代表。由于这些技术的发展，机器人的概念和以往不同了，得到了延伸。 在80年代，将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人，这是一个高度概括的、含义宽泛的概念。这一概念不但对机器人技术的研究和应用起了显著的指导作用，而且又指引着机器人技术向着更加深远而广泛的空间发展，水下机器人、仿生机器人、工业机器人、空间机�

1. 研究目的与意义1.选题背景 随着社会日新月异的发展，越来越多的高科技出现在我们的生活中。以前从未想过自己可以拿着那么轻便的手机和自己的亲朋好友们远距离的在无线的时空中通信，更不敢想像以后自己什么活都不要做了，全都交给机器人来做。现如今机器人应用程序都在不断提高自己的复杂性和功能性。随着信息技术和工程的进步，机器人正在成为工作场所和家庭越来越常用的工具。机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人的任务是协助或取代人类的工作，如制造业、建筑业或排爆等危险工作。 2.选题目的 自20世纪60年代以来，关节式机器人就已成为制造业不可缺少的核心装备。关节式机器人操作手的机座是固定的，因此其工�

1. 本选题研究的目的及意义移动机器人作为自动化技术和智能系统的重要发展方向，在工业生产、物流运输、服务机器人等领域展现出巨大的应用潜力和发展前景。然而，复杂的现实环境对移动机器人的自主导航能力提出了更高的要求，高效、安全、稳定的路径规划算法成为移动机器人领域亟需攻克的关键技术之一。本选题的研究意义在于：1.推动移动机器人智能化发展：高效的路径规划算法是实现机器人自主导航、智能决策的核心，能够显著提升机器人的环境适应性、任务执行效率和智能化水平。2.促进相关领域技术融合：混合规划算法研究涉及机器人学、人工智能、控制理论等多个学科，有助于推动跨领域技术融合和创新。3.拓展应用领域和场景：随着算法性能的提升，移动机器人在更复杂、更具挑战性的环境中应用成为可能，例如：无人驾驶�

全文总字数：3857字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究目的与意义 本课题旨在研究实现履带式机器人低成本的高效逼真的仿真，以解决当下仿真程序设计中存在的问题。根据调查和研究，目前常用的机器人仿真平台主要有Matlab，ADAMS，CoppeliaSim，MuJoCo,PyBullet等。但是在使用这些仿真平台进行仿真存在以下三个方面的问题。第一，进行动力学仿真时仿真速度慢实时效果差，如Matlab；第二，建立仿真模型困难，不易操作，如ADAMS；第三，商用的仿真平台获取全部功能价格昂贵，如CoppeliaSim。 为此，本课题将基于ROS，利用工具Gazebo实现履带式机器人的仿真程序设计。ROS自2007年诞生至今，已经受到了相当广泛的应用。作为一款开源的机器人系统软件框架，它具有诸多优点。首先，它采取了分布式的结构，使框架中的功能模块都可以被单独设计，编�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献） 文 献 综 述 目前，我国同世界许多国家一样，患有神经系统疾病或者脑血管疾病的人数越来越多，这类患者大多数有偏瘫症状，患者丧失一侧肢体的运动功能。除了早期的手术治疗和药物治疗外，尽早介入康复训练能够明显提高患者运动功能的最终康复程度。目前，上肢康复训练的传统方法就是依靠康复师的手工康复锻炼，这种方式不仅效率低下，而且不能控制精度。在这种背景下，研发出一种能够广泛应用于偏瘫患者的上肢康复训练器就变得尤为迫切。 康复训练机器人不同于一般的工业机器人，它有着特殊的工作环境和工作对象。在设计时，必须从患者的需要出发，同时符合临床康复的规律。在满足训练功能的同时，机器人应最大限度的保证患者患肢的安全，而且还应充分考虑到机器人与工作环�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1. 研究目的及意义 机器人这一词最早出现在科幻文学作品中，可以追溯到1920年一名捷克作家发表的《罗萨姆的万能机器人》一书，作者根据小说中的Robota和Robotink两个单词创造出“机器人”一词。自20世纪50年代末第一台工业机器人“Unimate”被发明以来，其发展已有半个世纪之久，机器人的应用范围遍布工业、科技、国防和生活等各个领域。在过去的30年到40年间，机器人学和机器人技术迅速发展，机器人产业在全世界范围内蓬勃发展，同时机器人技术也由最初的工业应用走进了人们的日常生活，受到了人们的广泛关注。 到目前为止机器人技术的发展可以分为三个阶段[1]，第一代机器人是可编程机器人，其特点是以规定好的固定程序工作，没有对外界信息反馈的能力；第二代机器人是感知机器人，具有对外界信息反

1. 本选题研究的目的及意义随着机器人技术的快速发展，机器人在各个领域的应用日益广泛，例如自动驾驶、室内服务、工业生产等。为了实现机器人的自主导航和智能交互，准确的环境感知和定位能力至关重要。SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping，同步定位与地图构建）技术作为解决这一问题的关键技术之一，近年来备受关注。传统的SLAM技术主要依赖于激光雷达等高精度传感器，但这些传感器往往价格昂贵，且易受环境光照和天气条件的影响。相比之下，视觉SLAM技术利用摄像头作为主要传感器，具有成本低廉、信息丰富等优点，为机器人在复杂环境下的感知与定位提供了新的解决方案。1. 研究目的本研究旨在深入探讨基于视觉的机器人SLAM技术，研究其基本原理、关键算法以及在机器人平台上的应用。具体目标包括：1.研究视觉SLAM的基本理论框架�