全文总字数：2474字1. 研究目的与意义工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其己经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。 而六轴机器人是当前制造业常用的工业机器人类型，设计的速度规划求解器可为操作人员进行机器人轨迹规划和控制提供极大便利。为满足各类几何结构的六自由度串联机器人实时控制的需要,研究实时逆运动学算法;为实现机械结构和控制系统的优化设计,研究机器人的动力学特性;为提高机器人运动的平滑性、工作效率和机器人本体的使�

全文总字数：5339字1. 研究目的与意义（文献综述） 目前，随着我国对石油天然气投资总量逐年上升，我国油井开发也逐步步入高峰。同时，修井作业的数量和技术难度不断增加。修井过程中动用机电设备繁多，搬运频繁，施工工序复杂，野外施工条件艰苦，职工劳动负荷大，连续工作时间长，施工现场存在有毒，易燃物质等，因此生产过程中存在高危险性。 石油开采过程中还存在安全隐患，包括设备的陈旧，人工操作不当，自然灾害引起的油田泄露等。现存在的人工搬运油管不仅对职工有危害，对环境和经济都存在隐性的损害。 工业机器人是一种面向工业领域的可反复编程且具有多种功能的机械手。工业机器人末端执行器要运动到空间任意位置，理论上至少需要三个自由度，具有216种构型方案，目前市面上的机器人构型方案主要是圆柱�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 此设计的目的在于帮助某企业实现汽车主减速搬运到检测台这一过程的自动化。提高企业的生产效率和核心竞争力。 1.2机器人的分类 按驱动装置的动力源，机器人可分为:液动式、气动式、电动式。电力驱动是目前机器人使用的最多的一种驱动方式。其特点是电源方便、响应快、驱动力较大、信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。其他还有采用混合驱动的，即液一气或电一液或电一气混合驱动。 按用途分类有以下几种:搬运机器人、喷涂机器人、焊接机器人、装配机器人、专门用途的机器人。 按操作机的位置机构形式机器人可分为:直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型机器人。 操作机本身的轴数最能反应机器人的工作能力，按这一分类要求机器人可分为:4轴、5轴、

全文总字数：5029字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的 通过对工业机器人运动学、动力学的分析，可以优化控制，通过引入基于机器人动力学特性的控制规律，改善机器人控制的动态和静态品质，实现更精细的轨迹跟踪;还可以用于优化结构，验证该机器人系统是否具有尽可能轻的非线性耦合性以及是否采用恰如其分的驱动力[1]。 1.2 研究意义 工业自动化程度的不断提高使工业机器人成为制造业生产中应用越来越广泛的装备。工业机器人的结构形式多种多样，选择最优的机械结构不仅可提高工作的稳定性和准确性，还能提高作业的灵活性；工业机器人的仿真技术与轨迹规划问题是机器人核心技术之一，只有合理的轨迹规划和完整的运动仿真，才能使工业机器人完成既定的任务[2][3]。 目前我国的工业机器人在研究和应用方面具有一定的规�

1. 研究目的与意义（文献综述）工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备， 自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS) .自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最泛。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。在国外工业机器人技术日趋成熟，已经成为一

1. 研究目的与意义（文献综述） 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。 1.1国内外的研究现状分析 1.1.1国外研究现状分析 美国是机器人的诞生地，是世界上的机器人制造强国之一。日本在美国之后快速引入机器人技术，达到了世界领先的水平。德国工业机器人的数量占世界第三，仅次于日本和美国，其智能机器人的研究和应用也在世界上处于领先地位[1]。且国外一直十分重视机器人的发展并将其视为经济增长的推动力，为扶持机器人的展相继出台了与机器人相关的国家战略：2012年，韩国发布《机器人未来战略2022》；2013年，美国发布《机器人发展路线图》，德国发布《工业4.0战略》，法国发布《机器人行动计划》；2014年，英国发布《机�

1. 研究目的与意义 随着科学技术的迅猛发展，现如今，机器人的应用越来越广泛，几乎渗透了各个领域。进入20世纪以来，各个国家都加大了对机器人的研究与开发。目前，在许多发达国家，机器人已广泛用于农业、医学、航天、服务业甚至于军事。机器人的出现，将会解放很大一部分的劳动力，促进社会化大生产，创造出巨大的财富。本课题研究线性滑轨机器人。该机器人可以到达平面内任意设定的坐标。方便于取运物品的灵活性。研究线性滑轨机器人的原因及目的，概括如下：1、方便取运工件，利用这个特性促进社会化大生产2、线性滑轨系统丰富了机器人运动学特性，可以拓宽机器人学的研究方向3、线性滑轨机器人机器人在工业机器人中起着重要的作用2. 国内外研究现状分析国外现状 自1962年美国制造出第一台实用的示教型工业机器人以来�

1. 研究目的与意义（文献综述） 在当今工业如此发达的情况下，工业机器人显示出了强大的生命力，机器人的发展及应用水平已经成为了衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标准。而现今各大领域都需要大量的人力资源来完成一些简单的苦力工作，比如装箱装车，物品搬运等等，这些工作不需要脑力来完成，只需要大量人力来周而复始的重复性工作，可见人力资源大量的浪费，所以在当今工业领域中有一套智能的搬运码垛机器人系统是非常必要的，让它可以完成自动搬运，自动码垛的工作。近几年机器人自动化生产线已经不断出现，所以机器人自动化生产线的市场也会越来越大，并且会成为主流方式，经常在美国电影中可以看到工业制造时那些自动生产的机器人在工作，比如一辆汽车的组装完全是靠机器人来完成并非人为的完成，这都是工�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 目的与意义 近些年来，工业机器人在汽车、电子、物流等行业已经得到了广泛的应用，甚至已经涉足于服务业。比如日本川崎弧焊机器人已被应用于造船业的合拢构件的焊接作业，德国KUKA焊接机器人已广泛应用于工程机械、铁路机械和造船业的管材和板材焊接。[1]用自动化程度高的设备来代替重复的体力劳动已成趋势。机器人的应用不仅可提高生产质量和生产率，而且保障了人身安全，改善了劳动环境，减轻了劳动强度，同时对于节约原材料消耗以及降低生产成本也有着十分重要的意义。 然而我国国产机器人起步晚，研发能力弱，核心技术和产品都大量依赖从国外进口，90%的国内机器人生产商都处于机器人产业链的下游，存在低水平重复建设的弊端。国内机器人企业约3000多家，但真正有竞争力的只有10

1. 研究目的与意义在电光源制造中灯管上料下料作业要依靠人工操作者来完成，既费事又费力，提高了生产成本。同时灯管的弯脚作业是在高温环境中完成的，操作者对高温环境是不适应的，如果在炎热的夏天会在很大程度上降低劳动生产率，故我们设想研究开发一种用于电光源制造中实现灯管自动上料和下料作业的工业机械手。利用工业机械手代替人工完成灯管的自动上下料作业和灯管的弯脚作业，这不仅降低了生产成本，同时机械手还可以在高温环境中连续作业，提高劳动生产率。2. 课题关键问题和重难点（1）关键问题是设计出机械结构紧凑，轻巧的机械手；（2）灯管自动上料和下料的技术特点，机械手的路径规划问题；（3）满足机械手运动平稳无冲击，升降误差小于0.5mm，旋转误差小于的技术要求等。3. 国内外研究现状（文献综述）这篇�