1. 研究目的与意义机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。2. 国内外研究现状分析自1962年美国制造出第一台实用的示教型工业机器人以来,国际上对工业机器人的开发、研制和应用已近50年的历程。起步晚于美国五、六年的日本工业机器人,在经历了1960年代摇篮期、1970年代实用期后,1980年代跨入普及提高并广泛应用期。经过短短的时间,日本工业机器人产业已迅速发展起来,一跃成为"工业机器人王国",德国工业机器人的总数占世界第三住,仅�

1. 研究目的与意义1.选题背景塞拉门门框材料为AlMgSi合金，材料特殊,焊缝内外要求水平高，其框架尺寸较大，需两面焊接，故其柔韧性夹具需将工件翻转180方可实现；工作滑台采用滚珠丝杠传动，以满足系列门框尺寸变化的要求；焊接过程中应尽量减少由于焊接引起的工件质变形，提高焊接质量，变位机和机器人须很好地实现协调运动，方可完成工作所需的各种姿态变换，是焊枪处于最佳焊接姿态，本课题的主要任务是机器人总体及一维滑台设计。2.意义 通过本次毕业设计，要求学生在指导老师的指导下，对几个方面的能力进行锻炼和提升：综合利用已学的理论知识，查阅相关资料，针对任务书指定的任务进行一步步的操作，进一步加深相关理论知识的理解，提高综合应用知识以及查阅资料的能力，培养解决实际工程问题的能力。2. 课题关键问题�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1. 目的及意义（含国内现状分析） 随着现代社会科技水平日新月异的变化，机器人技术已经渗透到人类生活中的方方面面，演着不可替代的角色。机器人是多个学科技术综合而成的产物，其应用程度已经逐渐宽广起来研究机器人已经成为了当今时代的趋势。机器人的应用状况已经可以作为权衡一个国家现化程度高低的重要因素。从机器 人工作的环境来对机器人进行分类，大体上能划分成两种，就是工业机器人与特种机器人。工业机器人是一种具有良好性能的自动化机械装置,是典型的含有很高科技含量的机电一体化产品。它在提高产品质量、增加经济效益、提高生产率方面起着重要作用。同时工业机器人的发展情况也是日新月异的，所以研发工业机器人是一件刻不容缓的事情。

1. 研究目的与意义随着工业 4.0 和中国制造 2025 的到来，重工业技术的发展对推进城市化进程有着积极意义。机械臂作为工业生产中的工程设备，可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下作业以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在工业生产中，六自由度机械臂在使用中占有非常大的百分比，通常在作业时总会遇到很多问题，机械臂末端到达确定位置时，位置不够精确通常是影响最大的问题，如情况比较严重的，便会引起机械臂的关节严重受损，甚至有些时候会间接导致目标工作物品收到损坏损害，造成不必要的经济损失。因此在机械臂的工作过程中，其行进轨迹必须遵循一个原则，即末端位置对应的关节角度必须精确，其运动轨迹所画曲线尽量平滑并连续，减少关节角速度�

1. 本选题研究的目的及意义近年来，随着机器人技术的飞速发展和应用领域的不断拓展，外骨骼机器人作为一种能够增强或辅助人体运动能力的可穿戴设备，受到了学术界和工业界的广泛关注。外骨骼机器人通过传感器感知人体运动意图，利用驱动器提供辅助力，帮助使用者完成行走、站立、搬运等动作，并在康复医疗、军事、工业生产等领域展现出巨大的应用潜力。本选题的研究意义主要体现在以下几个方面：(1)推动外骨骼机器人技术的发展：外骨骼机器人的控制算法是决定其性能的关键因素之一。迭代学习控制算法作为一种能够有效处理周期性重复运动的控制方法，在外骨骼控制中具有良好的应用前景。本研究将深入探讨迭代学习控制算法在外骨骼控制中的应用，优化控制策略，提高外骨骼机器人的运动控制精度、稳定性和响应速度，推动外�

1. 研究目的与意义 移动机器人是一个对外界环境高度开放的智能系统，能够在执行预先给定的任务指令的同时，根据行进中不断感知到的周围局部环境信息，自主地做出各种决策，自动避开障碍物，引导自身安全地行使到指定的目标位置。这对解决工业中危险地区的标本采集和故障处理等问题有着实际的指导意义。移动机器人控制技术是当今自动化领域技术发展的热点之一，受到了各方面的关注。社会经济的飞速发展和各个行业对自动化程度要求的提高，都极大地推动了机器人技术的发展。移动机器人的出现和高速发展是社会经济发展的必然,同时对人类社会的发展亦产生了深远的影响。移动机器人的应用与研究对提高生产率、推动工业、服务业的发展、提高人们的生活水平具有重要的意义,也是衡量一个国家自动化水平和科技发展水平的重要标志�

1. 研究目的与意义 二十一世纪出现的机器人是人类历史上的伟大发明之一，作为近现代电子技术与传统的机构学相结合的产物，机器人技术是计算机科学技术、控制理论与控制工程、机械结构学、信息科学和传感器科学等多学科综合性高科技成果。机器人技术被认为是对未来新兴产业发展具有重要意义的高技术之一，作为一款仿人操作、高速运行、重复操作和精度较高的自动化设备，机器人技术的出现和发展使传统的工业生产和科学研究发生了根本性变化。机器人技术是未来高技术、新兴产业发展的基础之一，对于国民经济和国防建设具有重要意义。 随着人类活动范围的逐渐扩大以及对智能化要求的不断提高，机器人的应用已经涉足各个领域，而且应用越来越普遍。许多国家已经把机器人技术作为关键的发展战略加以关注，对相关技术的研究已

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献） 文 献 综 述 一．研究背景与意义 汽车车身的金属件几乎100%是冲压件，因此汽车覆盖件冲压生产线成为汽车企业中最核心的生产线。自20世纪30年代起，为了获得规模性效益，全球汽车企业大批量，单一化的生产模式一直延续至今，机械手高效冲压线仍旧是汽车大型冲压设备的主要形式。现在，在个性化市场的不断发展下，越来越多的汽车生产者提出了个性化汽车生产。如大众汽车提出的”自造汽车”概念，宝马公司提出的”我的汽车我设计”的概念。这些概念的提出都是为了去个性化汽车制造以适应个性化市场的发展，同时它们也加快了车型个性化的市场态势。 然而现如今的汽车冲压线无法满足，车型个性化需求的快速发展。汽车冲压是一个复杂且昂贵的过程，开发周期也比较长。所以，如何�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1背景及国内外研究现状 机械臂作为最早出现的工业机器人，可以代替人类进行繁重的劳动，将人从重复枯燥的工作中解放出来；能在有害的环境下实施各种操作，保护人类的安全，因此被广泛应用于工业生产，科研和生活各个领域。正如人类的手是人获得认知的重要渠道，是人完成灵活操作最重要的器官，机械臂作为模仿人类手臂的一种机器人，即代表了机器人可以参与到人类社会生活生产的方方面面，是智能机器人领域很重要的一项研究课题。随着科技的发展及人们的需求，机械臂的各种应用陆续被开发，如机器视觉识别，机器爆破，机械实施精密手术等等。机械臂书写作为智能机器人的一项重要应用，也得到了广泛的关注。机械臂书写动作主要是靠机械手臂和其他传感装置的协同配合来完成，它能模仿人类�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1、课题综述机器人是二十世纪人类最伟大的发明之一，人类对于机器人的研究由来已久。上世纪70年代之后，计算机技术、控制技术、传感技术和人工智能技术迅速发展，机器人技术也随之进入高速发展阶段。 近年来，随着电子技术尤其是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，机械手作为工业机器人的一个重要分支同时得到了快速的发展。机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它有多个自由度，可用来搬运物体以完成各个不同环境中工作。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。2、国内外研究情况及发展趋势2.