1. 研究目的与意义 （1）研究背景 机器视觉检测作为一种自动化无损检测的方法，它速度快、精度高、稳定性好，所以在近几年发展迅速。机器视觉技术相当于给了机器人一双“眼睛”，从而可对环境信息进行收集、处理、计算，继而有条件地输出动作。基于视觉引导的机器人能有效提升工艺的自动化水平和产线柔性，在替代人类工作时更具灵活性。我国工业企业中约40%的机器人为直角坐标机器人，直角坐标机器人具有构造简单、性价比高等优点，被广泛用于各行各业，如汽车行业、3C电子行业、塑料、金属加工等领域。 直角坐标机器人的基本工作单元——单轴机械臂通常以伺服电机、步进电机为驱动机构，而传动方式常用滚珠丝杆、齿轮齿条、同步皮带。直角坐标机器人作业过程中，对其速度和位置的控制无时不刻地进行着，其中位置控制的�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1.1研究背景意义 机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作，是为人类生产活动提供必要服务的一种融合多种高技术的集成体。人型化的机器人拥有着人体手臂一样的双臂系统，而双臂能否协调操作是提高系统操作能力、负载能力、可靠性及扩展操作空间的有效途径。其中，仿人机器人作为当今机器人研究领域最为前沿的热点之一, 它集机械、计算机、传感器、控制技术及人工智能等多门学科于一体,反映了一个国家的智能化和自动化研究水平,代表着一个国家工业制造水平[1]。 从一方面来讲，为了产生机器人运动的轨迹，必须建立机器人运动学模型，计算机器人的位置和姿�

1. 研究目的与意义 本次设计的是VA1400机器人建模和运动仿真程序，这次设计是借助AutoCAD和Mathcad平台，建立VA1400机器人的数学模型和几何模型，利用AutoLISP语言为工具开发VA1400机器人运动仿真程序。并通过运动仿真使其数学模型和几何模型得到相互验证。仿真是利用计算机可视化和面向对象的手段，模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限，揭示机构合理的运动方案和控制算法，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失。2. 国内外研究现状分析在国内，工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国门户的逐渐开放,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 一、 机器人的概述 机器人是上个世纪中叶迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品，在发达国家，工业机器人己经得到广泛应用。随着机器人技术的发展，机器人的用途越来越广，开始从传统的工业领域向军事、公安、医疗、服务等领域渗透。与此同时，机器人的概念也越来越宽，开始向机器人技术扩展。世界上一些发达国家,都非常重视机器人技术的研究，将机器人作为一个战略高技术给予支持。这是因为机器人不仅将形成一个大产业，而且将对国家的综合国力，对国家的可持续发展有着巨大而深远的影响。目前国际上对机器人的概念己经渐趋一致，联合国标准化组织采纳了美国机器人协会于年给机器人下的定义”一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机或是�

1. 研究目的与意义 为了更好的认识机器人结构原理，立足于实践应用，边学习边研究，并结合所学课程（机械设计基础、机械制造基础、电工及电子技术基础、机电传动控制等。机械制造装备、工业机器人、组合机床、数控机床、PLC控制、单片机控制）中所获得的理论知识,积累有效的实践经验,并进一步深化对机器人结构以及运作的了解。2. 国内外研究现状分析世界上机器人发展最早的是美国，目前美国在军用机器人方面处于世界领先地位，如无人机等。随后由于各国政府对机器人研发的重视和资助以及相关技术的推动作用，日本、德国、法国、英国等工业大国也加入到智能机器人技术的研究并占据着明显优势，如德国库卡机器人（KUKARobotGroup）是世界领先的工业机器人供应商，欧洲ABB集团生产的机器人在世界各国广泛应用。20世纪70年代日本机器�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1国内外研究现状分析 1.1.1工业机器人发展现状 目前工业机器人有以下几个发展趋势：①机械结构向模块化、可重构化发展；②控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展；③多传感器融合配置技术；④数字伺服驱动技术；⑤视觉技术；⑥网络化技术等[1]。 从国际间比较来看，西欧与美国的地位大致相同，日本在应用方面处于相对领先地位[2]。目前不少国家都有自己的工业机器人标准和系列化产品，具有代表性的公司包括瑞典ABB、德国KUKA、日本FANUC以及意大利COMAU等[3]。 在国内，工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，[4]目前已开发出弧焊、点焊、搬运等机器人[5]，但是从事机器人研发和应用工程的单位相对较少，工业机器人的拥有量远远不能满足需求，大量依靠国外引进。 1.1.2工字轮搬运设备发展现状

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1国内外研究现状分析 1.1.1工业机器人发展现状 目前工业机器人有以下几个发展趋势：①机械结构向模块化、可重构化发展；②控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展；③多传感器融合配置技术；④数字伺服驱动技术；⑤视觉技术；⑥网络化技术等[1]。 从国际间比较来看，西欧与美国的地位大致相同，日本在应用方面处于相对领先地位[2]。目前不少国家都有自己的工业机器人标准和系列化产品，具有代表性的公司包括瑞典ABB、德国KUKA、日本FANUC以及意大利COMAU等[3]。 在国内，工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，[4]目前已开发出弧焊、点焊、搬运等机器人[5]，但是从事机器人研发和应用工程的单位相对较少，工业机器人的拥有量远远不能满足需求，大量依靠国外引进。 1.1.2工字轮搬运设备发展现状

1. 研究目的与意义 机器人工程是近20多年来迅速发展起来的综合学科，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。工业机器人的研究，制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，所以，研究机器人的意义重大。研究的目的在于设计机器人的过程中，运用所学过的课程(机器人技术及其应用，机械原理,机械设计,测试技术,数控技术,单片机及PLC技术等)中所获得的理论知识,然后在实践中积累有效的经验，进而提高自己在机器人工程这个学科中的能力。2. 国内外研究现状分析美国是机器人的故乡，１９５９年，美国联合控制公司研制成世界上第一台机器人样机，它是以液压为动力，并具有学习能力的机器人。１９６２年成立了尤尼曼特机器公司，正式定型生产尤尼曼特机器人。随后日本、德国等发达国家都纷纷相继仿制和开发机器人。在以后

1. 研究目的与意义我这次的毕业设计的内容主要是用rotsy实现机器人的运动过程仿真。在研究的的过程中主要的目的有：1） 了解码垛机器人的作用，在工业生产中是如何应用的。所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将输送线或传送带上传输的单一物件，按照一定的堆放模式，一件件地堆码成垛，并实现单元化物垛的搬运、存储、装卸、运输等物流活动。最新型的码垛机器人可同时负责多条输送带多个货盘和多条出料线进行码垛工作，其码垛的速度和质量是人工码垛方式望尘莫及的。2） 学会建立码垛的CAD模型。熟悉运用三维绘图软件。3） 学会用离线编程的方法为码垛机器人规划码垛作业路径和设计码垛作业的控制程序，所谓离线编程即按照作业要求建立码垛的CAD模型，用机器人离线编程程序ROTSY，设计码垛的作业过程和设计码垛作业的控制程序

1. 研究目的与意义（文献综述） 机械手又名工业机器人，是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往流水线上的作业工作还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率[1-2]。 本设计是为阻尼环中频感应焊接生产线中的阻尼环预装环节设计一个机械手。机械手能代替人完成从料仓中取出阻尼环，并正确的与阻尼条对准预装。该过程如果用人工完成，不仅效率低且枯燥无味，而且劳动强度较大，反之若采用预装机械手，则能很好的与其他机械手配合，高效率、高质量的完成工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。在工业高速发展的今天，机械手需要得到广泛的应用，在机械行业中它可用于零部件组装、焊接、加工工件的搬运、装卸等[3-5]，能够大大的提高生