1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究背景及意义 本课题旨在开发一款用于能够搬运石油钻杆并能装卸钻杆的大型重载搬运机械手所对应的控制系统，并应用在实际的生产实践中，在控制器的自动控制下完成重载钻杆的搬运，提高其在运动过程中的平稳性和快速性，减少震动的发生，从而提高机械手的使用寿命和搬运效率。 目前，石油钻井现场起下钻作业时钻杆的排放以人工操作为主。起钻时，司钻利用井架上的天车、游动滑车和大钩从井内起出立根，由内外钳工从钻台井口用手将起出后的立根推至排放钻杆排放架内；下钻时，由内外钳工将立根从钻杆排放架内拉至井口位置，然后下钻。起下钻作业时，钻井工人付出的劳动强度很大，但效率不高，并且存在很多风险因素。 一般而言，整个钻井周期中，有30%以上的时间耗费在起下钻等管柱处�

1. 研究目的与意义由于世界工业化脚步进程的加快，越来越多的机器人被投入到人类的生产活动中，大量的高危以及无法依靠人力完成的工作都可以被机器人来胜任。众所周知，焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。随着科技的发展和工业需求的增加，焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大，而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。于是，自动焊接机的出现解决这个燃眉之急，通过自动焊接机的加入，不仅减轻焊工的劳动强度，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。本次设计为罐体自动焊接机总体与焊枪复位装置设计，是本专业学生在完成全部课堂教学之后所进行的一项极为重要的实践性教学环节。�

全文总字数：6936字1. 研究目的与意义（文献综述） 工业制造领域中应用最广泛的机器人是焊接机器人，广泛应用于汽车制造业以及建筑行业中。焊接是现代机械制造业中必不可少的一种加工工艺方法，在汽车制造、工程机械、钢构件焊接等行业中占据重要的地位[1]。过去采用人工操作焊接加工是一项繁重的工作，随着许多焊接结构件的焊接精度和速度要求越来越高，一般工人已难以胜任这一工作。此外，焊接时的电弧、火花及烟雾等对人体会造成伤害。而且焊接加工工艺的复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求，使得焊接加工工艺对于自动化、机械化的要求极为迫切，实现机器人自动焊接代替人工操作焊接成为学者或企业的理想和追求目标[2]。针对在现代工业生产中人们对机器人不断提出的高精度、高速、高负载的要求，使得目前柔性机器

1. 研究目的与意义采用三维软件建模和毕业论文撰写的方法，进行弧焊机械手的设计。毕业设计的具体目的：1.培养和提高自己对于机械产品的设计和优化能力2.培养和提高自己的自学能力和计算机三维、二维软件实际应用能力3.培养和提高自己的文献检索、信息收集、整理能力4.培养和提高自己的设计、报告等编写能力5.培养和提高自己对于各种电脑办公软件的应用能力本课题研究的意义：本课题对弧焊机械手进行了研究，焊接机器人的广泛使用对于提高制造业的劳动生产率、降低生产成本和改善劳动环境具有十分重要的意义。具体来说，研究焊接机器人主要有如下优点:1.稳定和提高焊接质量，保证其均一性。2.改善了劳动条件。采用机器人焊接，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等。3.提高劳动生产率。机器人可24h连续生产。随�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 随着社会生产力的不断发展，经济的不断发展使得现代焊接技术也有了长足的进步，在与工业相关的不同领域都有广泛的应用[1]。因此传统的手工焊接已经满足不了当前社会生产的需要，自动化焊接自然而然趋于主要的生产方式。目前世界工业发达国家焊接自动化程度已高达80%，因此在工效和质量上都有很大的优势。而在我国按手工焊和自动焊消的焊材估算，名义上焊接自动化程度为30%，相比之下存在很大差距[7]。尤其是在超高层钢结构的焊接过程中，传统手工焊接的低效率和和焊接质量的不稳定两大缺点是提高生产效率和焊接质量稳定性的最大障碍[6]。 传统的焊接环境非常恶劣，比如存在粉尘、噪音、高温、弧光等。不仅会对焊接质量造成影响，也会给焊接工人的身体健康造成威胁。利用工业机�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述课题的目的和意义： 机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。机器人技术作为二十一世纪非常重要的技术，与网路技术、通信技术、基因技术、虚拟现实技术等一样，属于高新技术。它涉及的学科有材料科学、控制技术、传感器技术、计算机技术、微电子技术、通讯技术、人工智能、仿生学等等很多学科。机械臂作为机器人最主要的执行机构，对它的研究越来越受到工程技术人员的关注。 一个机械臂系统主要包括机械、硬件和软件、算法这四个部分。到具体设计需要考虑结构设计、控制系统设计、运动学分析、动力学分析、轨迹规划研究、路径规划研究、运动学动力学仿真等部分。对于一套轻便型机械臂的研发，需要把各个部分紧密联系，�

1. 研究目的与意义（文献综述） 目的及意义： 移动机器人是一类通过传感器感知外界信息，获取自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，从而完成一定任务的机器人系统。移动机器人是机器人学的重要分支，它集智能控制，信息处理，图像处理，人工智能等专业技术为一体，是多学科综合的产物。 移动机器人在军事，工业，农业，等方面有重要应用。军事中，军用移动机器人由于不知疲倦，感觉不到疼痛等优点，能在恶劣条件下执行作战任务，由于移动机器人的优点，目前很多国家都很重视军用移动人的研发，移动机器人因其巨大的军事潜力和超强的战斗素质不容任何国家忽略。[9]工业中，移动机器人由于其高效，可按实际要求编程等优点，很好的适应了工业现场环境复杂多变，工作任务多样的特点，继柔性制造，将在未来的�

1. 研究目的与意义将工业机器人按照机械结构类型划分，可以分为串联机器人和并联机器人。串联机器人结构较为简单、工作空间大，在工业生产中得到广泛的应用。相比于串联机器人，Delta并联机器人也具有诸多的优点，如末端执行器上被六条连杆相连接，拥有更大的刚度，更加稳定的结构；负载性能更好；定位精度更高；运动负荷较小等，所以Delta并联机器人成为了机器人研究领域的热点之一。Delta并联机器人的设计分析涉及机械、力学、计算机多学科知识，对机械大类专业学生的专业技能提升有很大帮助。2. 课题关键问题和重难点在此次课题设计中，应着重考虑以下几个关键问题：1、Delta并联机器人运动学分析，通过对简化的Delta并联机器人模型进行正、逆运动学分析，得出正、逆运动学位置、速度以及加速度求解方程。2、采用Matlab软件编程�

1. 本选题研究的目的及意义焊接机器人作为自动化焊接领域的关键设备，其关节空间定位精度直接影响着焊接质量和效率。传统焊接方法存在着精度难以保证、效率低下、环境恶劣等问题，而焊接机器人的应用则可以有效克服这些不足，实现焊接过程的自动化、柔性化和智能化。本选题的研究目的和意义在于： 1. 研究目的针对现有焊接机器人关节空间定位方法存在的精度、效率、稳定性等方面的不足，本研究旨在探索更加高效、精准、稳定的新型定位方法，以提高焊接机器人的工作性能和焊接质量。具体目标包括：1.研究分析现有焊接机器人关节空间定位方法的优缺点，为新型定位方法的研发提供理论基础。2.提出一种或多种基于新型算法或技术的焊接机器人关节空间定位方法，并建立相应的数学模型。3.通过仿真实验和实际应用，验证所提出的定

1. 研究目的与意义在高科技时代，我们的生产生活越来越重视和依赖机械化和自动化，而机器人的应用将是未来发展的重要课题，也是目前非常兴旺的行业。欧美日韩等发达国家中，机器人普遍用于工业、国防、生活等诸多方面。其中，在机器人研究领域，美国在技术研究等综合方面处于领先地位，而日本在机器人种类、数量等方面较为领先。在中国的机器人研究领域中，用于生产制造业的最为广泛，尤其是焊接类。这主要是因为焊接作业要求有点不一样，所以恰好突出了焊接机器人的特点和优点。本次毕业设计的课题名称是DS型自动门架弧焊机器人总体及变位机设计。由于塞拉门材料特殊，对焊缝内外的质量要求比较高，框架尺寸相对较大，必须两面弧焊焊接，因此不宜装夹；而且，还要考虑到焊接作业中的工件变形，确保焊接作业质量，所以�