1. 研究目的与意义 1. 选题背景 随着计算机、微电子信息处理及智能控制的快速发展，机器人技术也在逐步深入和细化。移动机器人作为机器人技术的重要领域，正越来越多地受到人们的关注，朝着智能化和多样化的方向发展，开发速度越来越快，应用领域也越来越广泛。现在移动机器人在工业、农业、医疗、服务等行业中得到了广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域中的有害与危险场合得到很好的应用。移动机器人的研究不仅可以推动科学技术的向前发展，同时其应用必将带来巨大的经济效益和社会效益。因此，移动机器人技术已经得到世界各国相关研究工作者的普遍关注。 在智能机器人方面，我国也做了不少研究，同国外的研究相比，我国在智能机器人方面的研究起步相对较晚，但发展较为迅速。国家“863”智能机器人专家组�

1. 本选题研究的目的及意义随着社会老龄化程度加剧以及体力劳动强度不断增加，负重型外骨骼机器人作为一种能够增强人体负重能力和运动能力的智能化装备，正日益受到关注。负重型外骨骼机器人能够将人体负重传递到地面，减轻肌肉负担，提高工作效率，在军事、医疗、工业等领域具有广阔的应用前景。然而，负重型外骨骼机器人的设计和控制十分复杂，需要考虑人体运动学、动力学、控制理论等多学科知识。运动学仿真作为机器人设计和控制的重要环节，可以帮助研究人员在虚拟环境下对机器人的运动规律进行分析和评估，优化机器人结构和控制策略，提高机器人的性能和可靠性。因此，开展负重型外骨骼机器人运动学仿真研究具有重要的理论意义和实际应用价值。1. 研究目的本研究旨在建立一个完整的负重型外骨骼机器人运动学仿真平�

1. 研究目的与意义（文献综述） 二十世纪六十年代，世界上第一台工业机器人在美国诞生，开创了工业机器人新纪元。机器人技术的发展标志着一个国家的高科技水平和工业自动化程度。因此，日本和欧美等国家政府纷纷耗资去实施与机器人相关的战略计划，许多著名的大学和公司都成立了机器人研究机构。如今，机器人技术得到了飞速发展。在军事、社会生产、医疗、服务等领域得到广泛运用。半个世纪以来，机器人主要经历了三个发展阶段： 第一代称为示教再现型机器人。这种机器人没有装备任何传感器，对环境无感知能力，只能按照人类编写的固化程序工作。世界上第一台机器人即属此类。 第二代称为感知型机器人。此类机器人拥有简单的传感器，可以感知外部参数变化，有部分适应外部环境的能力。即可以根据外部环境的变化改变工�

1. 研究目的与意义目前研究的概况和发展趋势，爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支,可在垂直壁面上灵活移动,代替人工在极限条件下完成多种作业任务,是当前机器人领域研究的热点之一。它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来，可在垂直地面上附着爬行,并能携带工具完成一定的作业任务,大大扩展了机器人的应用范围。随着控制和机电技术的发展，壁面清洗机器人应运而生。利用壁面清洗机器人作业，将人类从繁重、危险的高楼清洗工作中解放出来，并大大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，具有重要的经济意义和广阔的应用前景。玻璃幕墙爬壁清洗机器人的研制成功，将会实现清洗作业的自动化，给清洗业带来一次新的革命清洗作业的自动化，给清洗业带来一次新的革命。2. 课题关键问题和�

1. 研究目的与意义 采用ADAMS仿真软件对一个双臂垂直多关节型机器人进行仿真和运动学分析，实现搬运仿真。仿真软件的应用可以大大简化工作量，减少出错，优化控制和结构，机器人的各种运动学与动力学性能可以通过仿真动画和数据图表直观的展现于眼前。双臂机器人的研究以两个单臂机器人的协调配合为基础，但不完全一样，它更拟人化，两臂的关联也更复杂，但能更好的实现协调控制任务。2. 国内外研究现状分析 当前工业机器人主要是单臂机器人，只适用于特定的工作环境。一般地，单臂机器人只适合于刚性工件的操作，且受到很多限制。面对工业的迅猛发展和技术的急速提升，单臂机器人已不能很好的满足任务需求了。因此，顺应要求，双臂机器人出现了，它不是两个单臂机器人的简单组合，而是一个紧密联系的整体，协调配合，准确

1. 研究目的与意义（文献综述） （1）总述 码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，其运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。 图1全自动大米码垛机搬运机器人 （2）国内外的研究现状分析 国外发展 国外的工业机器人技术起步较早，技术先进，并已在实际现场得到广泛使用。其中关于码垛机器人的应用，早在1970年，就将机器人技术运用在码垛任务当中，最早在工业现场使用码垛技术的是日本和瑞典。之后随着计算机技术、伺服运动控制技术等先进技术的进步，德国、瑞典、日本、美国等国家在工业机器人研究领域得到了飞快的发展，其关于码垛的机器人技术也随之取得了全面

1. 研究目的与意义现今经济发展迅速，网络普及迅速，商品物流加快，以前一般的仓储作业已满足不了高速发展的市场需求。机器人仓储作业提供了解决之道，而且机器人仓储作业对于企业提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局的贡献巨大，其应用的数量和质量标志着企业生产自动化的先进水平。2. 国内外研究现状分析国内：我国的工业机器人从20世纪80年代起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，可靠性低于国外产品机器人的工程应用起步较晚，应用领域窄，应用规模太小。

1. 研究目的与意义（文献综述） 在随着机器人工业4.0、中国制造2025年的蓬勃发展，机器人的概念已经不再局限于传统的工业机器人,服务机器人也越来越多。服务机器人是机器人家族中的一个年轻成员，到目前为止尚没有一个严格的定义，不同国家对服务机器人的认识有所不同,大致可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。 数据显示，目前世界上至少有48个国家在发展机器人，其中25个国家已涉足服务型机器人开发。在日本、北美和欧洲，迄今已有7种类型计40余款服务型机器人进入实验和半商业化应用。近年来，全球服务机器人市场保持较快的增长速度，根据国际机器人联盟的数据，2010年全球专业领域服务机器人销量达13741台，同比增长4

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 近几十年中，大量的高层、地下建筑与大型的石化企业不断涌现。由于这些建筑的特殊性，发生火灾时，不能快速高效的灭火。为了解决这一问题，尽快救助火灾中的受害者，最大限度的保证消防人员的安全，消防机器人研究被提到了议事日程。而机器人技术的发展也为这一要求的实现提供了技术上的保证，使得消防机器人应运而生。随着消防机器人功能越来越丰富，应用范围越来越广，家用灭火机器人也随之产生。 而如今先进技术与材料的发展，对家用灭火机器人的结构以及性能有了更高的要求。本课题完成的就是对已有家用灭火机器人结构的改进与制作的研究。针对已有设计的部分缺点，如：控制系统功能、机器人超重、灭火器拔销机构不合理、安全性差等等问题进行改进，从而满足能够应用�

1. 研究目的与意义随着机械、电子行业的发展，工业机器人的发展越来越迅速，而工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用。机器人是典型的机电一体化产品，涉及到机械设计、电子技术、液压与气压驱动、自动化控制等等课程，通过对机器人总体机械结构、机械机构、驱动系统和PLC或单片机控制系统设计，可以综合运用大学四年所学习的各种知识，是对所学知识的一次检验，也是对如何运用知识的一次检验。2. 国内外研究现状分析国外对机器人的研究一直处于领先水平。1954年7月3日美国研发世界上第一台工业机器人样机，并同时具有记忆和重复操作功能。虽然它是一台实验样机，但是已近具备了现代机器人的主要特征。日�