1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一、 课题研究的背景与意义 机器人是一种具有人体的部分功能，工作程序固定的自动化装置。同时它也是先进制造业的重要支撑装备和未来智能制造业的关键切入点。机器人还具有结构简单、成本低、维修方便的优势，但是其功能较少，适应性能较差。在这里我们研究的机器人主要是用于工业生产的工业机器人。工业机器人作为机器人家族中的重要一员，是目前技术最成熟、应用最广泛的一类机器人。工业机器人的研发和产业化应用是衡量科技创新和高端制造发展水平的重要标志。发达国家已经把工业机器人产业发展作为抢占未来制造业市场、提升竞争力的重要途径。在汽车工业、电子电器行业、工程机械等众多行业大量使用工业机器人自动化生产线，在保证产品质量的同时，改善了工作环境，提高�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一、 课题研究的背景与意义 机器人是一种具有人体的部分功能，工作程序固定的自动化装置。同时它也是先进制造业的重要支撑装备和未来智能制造业的关键切入点。机器人还具有结构简单、成本低、维修方便的优势，但是其功能较少，适应性能较差。在这里我们研究的机器人主要是用于工业生产的工业机器人。工业机器人作为机器人家族中的重要一员，是目前技术最成熟、应用最广泛的一类机器人。工业机器人的研发和产业化应用是衡量科技创新和高端制造发展水平的重要标志。发达国家已经把工业机器人产业发展作为抢占未来制造业市场、提升竞争力的重要途径。在汽车工业、电子电器行业、工程机械等众多行业大量使用工业机器人自动化生产线，在保证产品质量的同时，改善了工作环境，提高�

1. 研究目的与意义（文献综述） 机器人是人类19世纪的重大发明之一。据国外专家预测，212世纪将是机器人技术革命的世纪，机器人作为全面延伸和扩展人的体力和智力的手段将实现“当代最高意义上的的自动化”。机器人的应用和普及正在改变人类的生产方式、生活方式和作战方式。在非常规和极端制造过程中，工业机器人是不可缺少的自动化装备。 在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备被工业界广泛应用。从而相继形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，它们包括：瑞典的ABB Robotics，日本的FANUC、Yaskawa，德国的KUKA Robot、美国的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics，这些公司已经成为其所在地区的支柱性产业。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机后出现的一种新的大型高技术�

1. 本选题研究的目的及意义随着工业4.0时代的到来，自动化技术在制造业中扮演着越来越重要的角色，而工业机器人作为自动化生产线中的关键设备，其灵活性和效率直接影响着整个生产线的效益。工业机器人夹具作为机器人与工件交互的桥梁，其设计水平直接决定了机器人的工作性能和应用范围。本选题的研究意义在于：1.推动工业机器人向更广泛的领域发展：传统夹具设计制造周期长、成本高，难以适应现代制造业对柔性化、个性化生产的需求。而3D打印技术能够快速制造出结构复杂、满足特定工况需求的夹具，从而拓展工业机器人在复杂环境、特殊任务中的应用。2.提升工业机器人的工作效率和安全性：针对不同的工件和任务，设计专用夹具能够提高机器人的抓取精度和稳定性，减少操作时间，提高生产效率。此外，合理设计的夹具还能有效�

1. 研究目的与意义（文献综述） 智能制造（Intelligent Manufacturing，IM）是一种由智能机器和人类专家共同组成的人机一体化智能系统，它在制造过程中能进行智能活动，诸如分析、推理、判断、构思和决策等。通过人与智能机器的合作共事，去扩大、延伸和部分地取代人类专家在制造过程中的脑力劳动。它把制造自动化的概念更新，扩展到柔性化、智能化和高度集成化。 “智能制造”是“中国制造2025”行动战略的主攻方向，而机器人产业作为“智能制造”的关键部份，必将在未来制造业中发挥极其重要的作用。同时，工业4.0等趋势正给机器人产业带来新的挑战和机遇。会议上，上海交通大学机器研究所曹其新教授发表了主题为《面向智能制造的泛在机器人控制系统》的精彩演讲。随着物联网技术的发展成熟，机器人将不再是单独的个体，未来�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述摘 要：本文针对要实现的《基于ABB六关节工业机器人码垛任务的设计与实现》课题，硬件和软件相结合，实现对六关节机器人的控制。将整个任务划分为认识机器人运动学特点并建模，确定PC 运动控制器的主从模式为控制系统架构，了解其控制系统的控制方法，掌握windows平台上ABB六关节机器人的编程软件robot studio，对机器人的运行轨迹优化控制，学习伺服控制技术和闭环控制技术实现误差校正，最终完成控制任务并使控制系统达到满意的精度和性能。关键词：ABB、六关节工业机器人、伺服电机控制、robot studio、码垛、机器人控制系统前 言随着工业自动化的发展，机械臂在各类产业自动化方面已经获得相当广泛的应用。与人类相比，机械臂可以在复杂、枯燥的重复性劳动甚至是在恶劣的生产�

全文总字数：4473字1. 研究目的与意义（文献综述） 随着科学和社会的发展，人们对如汽轮叶片，发动机涡轮叶片等不规则曲面零件的加工尺寸精度和表面质量的要求越来越高，即使是在自动化全面普及的今天，我国的大多数厂家都采用普通磨床搭配人工手动磨削的形式来处理复杂不规则曲面的加工，并且目前很多涡扇发动机仍然采用技术比较成熟的钛合金阻尼台风扇叶片，这种叫片型面所呈现的狭长结构使其在盆背方向薄壁结构形式下的弱刚性特点更加突出。这种结构刚性较差的状况与型面总体面积较大、材料难加工的性质．为其利用传统机械加工工艺进行加工带来了不利影响，直观的体现是型面的轮廓尺寸精度、位置精度保证困难．手工抛光效率低、劳动强度大，叶型易产生烧伤、烧蚀现象。上述问题的存在构成了叶片生产的瓶颈。随着多轴�

全文总字数：4139字1. 研究目的与意义（文献综述） 工业机器人是指由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感设备构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化的生产设备，特别适用于多品种、变批量的弹性制造系统。如今工业机器人再众多领域得以广泛的应用，越来越多的工厂生产需要工业机器人来代劳。 机器人产业的蓬勃发展，催生出工业机器人的繁多种类，根据机器人关节的连接方式可以将其分为串联结构、并联结构、混联结构，其中，串联结构机器人在工业加工制造领域使用最广。 随着制造业全球化的的竞争日益激烈，各国对工业机器人的精度要求也越来越高。传统的工业机器人控制方法单一、灵活性差、功能有限，无法满足许多新的领域（如空间应用等）对机器人的技术需求。

全文总字数：4085字1. 研究目的与意义（文献综述） 研究目的及意义 随着机器人技术的普及，机器人在工业、农业、医疗、教育、生活、交通、海洋、航天、救灾、军事等方面都获得了大量应用。机器人的研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志，是推进传统产业改造升级和结构调整的重要支撑。与计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且也可以保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约材料消耗以及降低生产成本。因此，研究和设计各种用途的机器人特�

1. 研究目的与意义（文献综述） 研究目的及意义 随着机器人技术的普及，机器人在工业、农业、医疗、教育、生活、交通、海洋、航天、救灾、军事等方面都获得了大量应用。机器人的研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志，是推进传统产业改造升级和结构调整的重要支撑。与计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且也可以保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约材料消耗以及降低生产成本。因此，研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人�