1. 研究目的与意义（文献综述） 机器人在现代化生产生活中具有广泛的应用，尤其是工业机器人的应用。工业机器人是一种多用途的机器人。在恶劣的环境中机器人可以代替人类完成绝大部分的工作，因此工业机器人在高温、低温、缺氧、等环境中应用较多。焊接机器人的应用在半自动化生产中比较广泛，如汽车外壳、底盘的生产等。 据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域[1]。 焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点，广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等行业。我国自上个世纪70年代末开始进行工业机器人的研究，经过二十多年的发展，在技术和应用方面均取得了长足的发展，对国民经济尤其是制造业的发展起到了重要

1. 研究目的与意义（文献综述） 直角坐标机器人(cartesian robot)是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统。直角坐标机器人的线性运动自由度之间的空间夹角为直角，它可以到达行程范围内XYZ三维坐标系中任意一点，也可以按预设的轨迹运动。 在主减速器的流水生产线上，系统要实现工业自动化，就需要用到机器人来完成搬运工作，以进行下一个的生产环节。相对而言，直角坐标机器人成本低廉，结构简单灵活，通过编程即可实现全自动化控制，而且可靠性较高，后期维护也容易，因此选用直角坐标机器人来实现主减速器的搬运工作。 工业机器人的首次出现要追溯到20世纪60年代初，自此之后，机器人在全世界范围内�

1. 研究目的与意义（文献综述） 近年以来，“工业4.0”成为社会各界广泛热议的话题。在“工业4.0”时代，各式各样的机器人不断的出现在人们视野之中。机器人作为自动化技术的集大成者，成为了工业“4.0”最主要的基础设施之一。根据可靠的统计，焊接机器人成为机器人应用当中的最主要的类别之一。在焊接技术方面，众所周知，焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。随之科技的发展和工业需求（尤其是汽车行业）的增加，人工操作不仅难以保证焊接稳定优秀来保证零件或产品的质量，而且也渐渐跟不上生产计划要求的产能，而焊接机器人的出现给焊接行业带来了福音。 目前，我国工业机器热密度仅为30台/万人，不足全�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义（含国内外的研究现状分析） (1)研究背景 近几十年来，机器人技术发展日新月异。到目前，机器人产业发展主要有三大趋势：软硬结合、虚实结合、以及人机协作。人机协作已然成为了机器人领域很热门的研究方向。“协作”一词在2016年国际标准化组织发布的工业标准被定义为：“一个特定设计的机器人系统与一名操作者在同一环境下协同工作的状态。”同时进一步明确了安全标准准则，符合准则的机器人不再需要用防护栏围起来，而是与操作者共享同一工作空间。虽然协作机器人最早为工业所用，但它现在也慢慢出现在像家庭服务、仓储物流、医疗康复、远程安全监控等新兴市场。其中，如何利用机器人自身携带的传感器对目标进行检测、跟踪以及识别，是提高人机协作机器人智能程度�

1. 研究目的与意义随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进,现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式,正在全国范围内得以迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分,是一种多层存放货物的高架仓库系统,它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统码垛机械手是完成自动化立体仓库中最重要的设备之一,是货物堆放到立体仓库的前端设备,它能够把单一的物料码放到一起,便于运输,提高了生产效率,它将已装入容器的纸箱,装入大袋的化工产品、水泥、粮食等按一定排列码放在木质(或塑料)托盘上,进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存,可大大地减少劳动人员和降低劳动强度,是现代工业社会发展的高科技产物,对提高生产率、降低成本有着重要意义

1. 研究目的与意义 （一）国内外对本课题的研究动态： 一、我国模具技术的现状 随着科技的不断进步，工业机器人机械手的发展过程可分为三代，第—代，为示教再现型机器人[3]，它主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行，当前工业中应用最多。第二代为感觉型机器人，如有力觉触觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力，目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下，也能够成功地完成任务，它尚处于实验研究阶段[14]。 国外工业机器人的的发展 美国是机器人机械手的诞生地，早在1961年，美国的ConsolidedControlCorp和AMF公司联合研制了第一台实用的示教再现机器人。经过40多年的发展，美国的机器人机械手技术在国际上仍一直处�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述一、研究的目的和背景机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性结果，同事，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国经济的发展。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着这种社会发展的情况，人们在不断的探索自然的过程中，在认识、改造自然的过程中，迫切的需要一种能够帮助工作的机器，可以代替人们从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对无法深入的地区探索与研究。机器人的产生源于1920年，在捷克斯洛伐克的一个作家叫卡佩克，他写了一本科幻小说，叫《罗萨姆的机器人公司》。这本小说中他构思了一个和

1. 研究目的与意义（文献综述） 1． 研究背景及意义 共享单车产生于“互联网 ”的时代背景下，将互联网技术与人们的日常生活有机结合在一起，使不分年龄和社会阶层的城市居民均可以享受到其便捷服务 。 它是我国经济发展到一定程度之后的产物，由它首先打开了共享经济时代的大门，向市民展现了共享思维模式，并且从中调节城市居民的出行方式 。 共享单车首先出现在大中型城市，其后服务范围逐渐深入到小城市 。 任何一个新型交通产物的出现总会伴随着一 些问题的接踵而至，从共享单车遭到一定数量的破坏，到对城市交通的正常运行造成一定的影响，来自各界各方的问题不少。如何改善并解决这些问题，将会对推进城市可持续发展 、 创造和谐的人文社会、构建良好的交通环境产生重要的作用 。 1.1共享单车对城市道路交通的主要影

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.研究目的及意义 1.1研究目的 随着工业自动化发展的需要，机械臂在工业应用中越来越重要。工业机械臂可以代替人力的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平，解决了工业生产中长期频繁单调的操作，也提高了生产加工速度，所以机械臂的使用是非常高效的，此外，在医疗等特定场合下，使用机械臂操作更加安全精准，规避了人工操作带来的风险。因此，本课题旨在设计一个受单片机控制的可运动的机械臂，在确保精度与灵活度的条件下，该机械臂能在单片机的控制下实现多种运动轨迹和动作，并在此基础上，结合多种传感器，实现对人手臂动作的动态跟踪与模拟。 1.2研究意义 机器人是二十世纪人类最伟大的发明之一，人类对于机器人的研究由来已久。上世纪70年代之后，计

1. 研究目的与意义 1.选题背景 随着第一台计算机的研制成功，对移动机器人研究也开始起步。斯坦福研究院在1972年研发出了自主移动机器人。移动机器人融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等，是当前研究的前沿热点。现在人们的生活水平也在不断提高，信息技术，智能技术渗透在人们生活中各个领域，机器人慢慢进入我们的生活，各种机器人在社区中帮助人们完成工作，可以改善工作效率，减少劳动力等。从应用环境看，机器人大致分为工业机器人和特种机器人。工业机器人是用于工业领域的多关节机械手或多自由度机器人; 而特殊机器人是除了工业机器人之外的用于非制造业并为人类服务的各种先进机器人，包括：服务机器人，水下机器人，娱乐机器人，军用机器人等。本设计的巡线机器人是一种特种机器人，