1. 研究目的与意义 1、课题研究的背景： 随着中国制造强国战略第1个十年行动纲领“中国制造2025”的提出与实施,机器人在各行各业中的应用率日益攀升。串联机器人作为一种典型拟人化机电设备,以其结构简单、控制简单、运动空间大且灵活等特点被广泛应用在焊接、喷膝、涂胶、搬运、装配等领域。UR5机器人是丹麦UniversalRobots公司以推出的新型人机协作机器人,它具有快速、灵敏、安全、重量轻以及易于编程等优点。作为一款新型的六自由度机器人,它能实现6个关节360°旋转。六自由度工业机器人作为先进机电一体化的代表，是目前应用最为广泛的制造装备之一。工业机器人在企业的实际应用中通用性和实用性并不高，虽然它能代替人工在恶劣环境下工作，但并没有完全的展示出其高效率，低成本的优势。究其原因，是因为我国的工业机器人精度�

1. 研究目的与意义（文献综述） 近年来，电子技术与信息技术的快速发展，工业自动化进程突飞猛进，自动化技术与自动化设备在生活中随处可见。智能制造、互联网、新能源和生物技术正在以极快的速度在发展，人们对于这些领域的关注度越来越高。自动化技术不仅改变了工业生产方式并且有效的缩短工业产品生产周期，这是现代工业生产要求驱使也是一种必然趋势。随着工业的发展和机器人应用的领域不断扩展，机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色，机器人在智能制造中不可或缺。 机器人视觉系统是机器人使用中的一个重要部分。据调查，人类和动物获取知识的80%都是来自眼睛，由此可见视觉在感知外界环境的重要性。机器人的研制与使用过程中，机器人视觉系统的设计也同样不容小觑，其拥有强大的视觉能力不仅可以感知外界复�

全文总字数：3356字1. 研究目的与意义（文献综述） 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置, 由于它可代替人在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中进行正常的工作, 所以广泛应用在化工、机械制造、电子生产、冶金以及轻工业等部门。气动搬运机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。 示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人，可利用示教再现重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。“示教编程”指通过下述方式完成程序的编制:由人工导引机器人末端执行器(安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1背景 自从世界上第一台工业机器人UNIMATE于1959年在美国诞生以来，机器人的应用和技术发展经历了三个阶段：第一代是示教再现型机器人。这类机器人操作简单，不具备外界信息的反馈能力，难以适应工作环境的变化，在现代化工业生产中的应用受到很大限制。第二代是具有感知能力的机器人。这类机器人对外界环境有一定的感知能力，具备如听觉、视觉、触觉等功能，工作时借助传感器获得的信息，灵活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。第三代是智能型机器人。这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立判断、行动、记忆、推理和决策的能力，能适应外部对象、环境协调地工作，能完成更加复杂的动作，智能机器人还具备故障自我诊断及修复能力。 焊接机器人就是在焊接生产领域代替焊工�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 机械臂是指能模仿人手某些动作功能，用按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械臂是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。随着我国经济的腾飞，国家在工业方面也得到了迅猛发展，机械臂作为工业生产中非常重要的一种工具，对其技术的不断突破也变得日趋重要[1]。 工业机械臂的第一次迅猛发展是在第二次世界大战，最早应用在美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究，时间大约是在上世纪40年代，它是一种主从型的控制系统。1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。控�

1. 研究目的与意义为了更好的认识机器人结构原理，立足于实践应用，边学习边研究，并结合所学课程（如机械原理,机械设计,自动控制理论,测试技术,数控技术,单片机及PLC技术,机器人技术等）中所获得的理论知识,积累有效的实践经验,并进一步深化对机器人结构以及运作的了解。2. 国内外研究现状分析从上世纪美国制造出第一台实用的示教型工业机器人以来,国际上对工业机器人的开发、研制和应用已近50年的历程。目前,以日、美、德、法、韩等为代表的许多国家的机器人产业日趋成熟和完善,所生产的工业机器人已成为一种标准设备在全球得到广泛应用。工业机器人的主要应用领域有弧焊、点焊、装配、搬运、切割、喷漆、喷涂、检测、码垛、研磨、抛光、上下料、激光加工等复杂或单调的作业。工业机器人技术在制造业应用范围越来越广,其标�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1前言近年来自动控制技术领域出现了机械手这样的一项新的技术，这种技术在近代机械制造生产中起着重要的作用。机械手的迅速发展是基于它的优越性被越来越多的人接受，它大大的改善工人劳动的条件，提高劳动生产率，加快现代工业实现自动化的步伐。为此这项技术受到了国家的高度重视，国家在这个方面投入了很多的资金和技术人才进行研究。在我国，机器人的设计制造有了很快的发展，取得了可喜的成果，收到了机械工业的亲昧，并逐渐成为一门重要的学科。2国内机器人发展现状 进入90年代时，在国内市场经济发 展的大力推动下，确定了特种机器人与工业机器人及其工程并重，以应用来推动核心技术与基础研究的发展策略，完成了高新技术发展和国名经济的密切联接，研发出了具有自主知�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1论文研究的背景 随着社会与科技的进步，工业生产自动化设备越来越广泛应用，其中工业机器人的诞生就是基于生产技术不断提高，是现代生产与科技应用相结合形成的一个重要技术。工业机器人的应用减轻了劳动强度、可提高产品加工精度、减少危险性生产由人工操作环节。在机械行业中应用也十分广泛。工业机器人以其高质量的工作、高速的工作效率不断地改变着人类的生产生活方式，特别是近年来，机器人码垛技术得到了迅猛的发展。其中，码垛机器人凭借在机械结构、适用范围和灵活性方面的优势，能够同时处理多种物料的码垛，愈来愈受到人们的青睐并迅速占据了码垛市场，已广泛应用于医药、石化等诸多领域。 基于PLC为核心技术进行控制的工业机器人在工�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述1研究背景及课题意义机器人是二十世纪人类最伟大的发明之一，人类对于机器人的研究由来已久。上世纪70年代之后，计算机技术、控制技术、传感技术和人工智能技术迅速发展，机器人技术也随之进入高速发展阶段，成为综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技术。其本质是感知、决策、行动和交互四大技术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。目前， 我国的制造业正在迅速发展，但大多数工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，其劳动强度大、生产效率低，而且具有一定的危险性，已经满足不了生产自动化的发展趋势。为了提高工作效率，降低成本，

1. 研究目的与意义（文献综述） 自古以来，机器人的概念就已经深植于人们的脑海3000多年，尽管直到60多年前，“机器人”才真正作为专用名词广泛使用。从上个世纪60年代机器人诞生到80年代后期，虽然科学家们坚持不懈的探索，可进展缓慢。1995年以来，世界机器人的数量才逐年增加，维持着较好的发展势头。而进入21世纪以来，机器人行业发展迅猛，制造业也广泛采用工业机器人，这不仅可以提高产品的生产质量和效率，也可以减轻工人劳动强度，保障工人生命安全，同时也节约了生产资料和成本，是生产力发展的一个重大进步。工业机器人的广泛应用，逐渐改变着人们的生产和生活方式。 国外研究现状：国外的工业机器人发展比较早，技术已经日渐成熟，成为一种标准设备被工业界广泛应用。瑞典、日本、德国、美国、意大利、英国、加拿