1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）现代科技飞速发展，越来越多的领域里应用了高科技的结晶#8212;#8212;机器人。机器人可以代替我们人类做很多事情，比如，做某些单一而枯燥的或者一些高危险性的工作，机器人可以提高工作效率和产品质量。所以机器人具有很高的研究价值和更高的发展领域。现在，国际上对机机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：”一种可编程和多功能的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”美国是机器人的诞生地，早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人，比起号称”机器人王国”的日本起步至少要早五六年

1. 研究目的与意义塞拉门门框材料为AlMgSi合金，材料特殊、焊缝内外要求水平高，其框架尺寸较大，需两面焊接，故其柔性夹具需将工件翻转180℃方可实现；工作滑台采用滚珠丝杠传动，以满足系列门框尺寸变化的要求；焊接过程中应尽量减少由于焊接引起的工件质变形，提高焊接质量，变位机和机器人须很好地实现协调运动，方可完成工件所需的各种姿态变换，使焊枪处于最佳焊接姿态，本课题的主要任务是机器人总体及变位机设计。机器人是一种高精度的自动化生产装备，机器人的高精密度及自动化性能是通过气动、PLC等进行控制的，在工业机器人的设计和开发中综合应用了很多学科的知识，包括液压、电子、电路、材料力学等各学科，是综合学科运用的产物。机器人并不是一个很新的概念，事实上，在20世纪的时候就已经出现了。人们理解�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 设计目的及意义 随着新一代信息技术与制造的融合和落地应用，世界各国相继提出了各自国家层面的制造发展战略。为了实现制造的物理世界和信息世界的互联互通与智能化操作，其共同瓶颈之一是如何实现制造的物理世界和信息世界之间的交互与共融。针对这一难题，基于仿真模拟应用数字孪生，提出并尝试解决各类交互问题。由于GE、西门子等公司的推广, 数字孪生技术近年来在工业制造领域同样发展迅速。GE基于Predix平台构建资产、系统、集群级的数字孪生, 生产商和运营商可以分别利用数字孪生来表征资产的全寿命周期, 以便更好地了解、预测和优化每个资产的性能。西门子公司提出了“数字化双胞胎”的概念, 致力于帮助制造企业在信息空间构建整合制造流程的生产系统模型, 实现物理空间从产品设计到�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1目的及意义 焊接作为工业上的“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响作用。然而，由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣[1]。而且，随着科学技术的发展，焊接已经从简单的构件连接方法和毛坯制造手段发展成为制造行业中一项基础工艺和生产尺寸精确的制成品的生产手段。传统的手工焊接已经不能满足现代高技术产品制造的质量、数量要求[2]。焊接机器人因此孕育而生。焊接机器人突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化生产方式，不仅改善了工人劳动条件，同时也使焊接质量稳定、提高了劳动生产率。 机器人在研制、设计和试验过程中，经常需要对其进行运动学、动�

1. 研究目的与意义随着机械、电子行业的发展，工业机器人的发展越来越迅速，而工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用。机器人是典型的机电一体化产品，通过对机器人总体机械结构、手臂机构、驱动系统和PLC控制系统设计，可以综合运用大学四年所学习的各种知识，是对所学知识的一次检验，也是对如何运用知识的一次检验。2. 国内外研究现状分析美国是机器人的故乡，美国联合控制公司研制成世界上第一台机器人样机，它是以液压为动力，并具有学习能力的机器人。1962年成立了尤尼曼特机器公司，正式定型生产尤尼曼特机器人。随后日本、德国等发达国家都纷纷相继仿制和开发机器人。在以后20年的漫长岁月里，不�

1. 研究目的与意义随着机器人研究的深入和机器人领域的拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着重要的作用。它涉及到机器人机构学、机器人运动学、机器人零件建模、仿真机器人三维实现和机器人运动控制等方面内容。仿真是利用计算机可视化和面向对象的手段，模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人工作空间的形态及极限，揭示机构合理的运动方案和控制算法，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失，成为实用化离线编程技术的重要部分。2. 国内外研究现状分析据有关资料统计，到1993年末，全世界安装的工业机器人总数为61万台，其中日本占百分之六十，美国占百分之八，欧洲占百分之十七，俄罗斯和东欧占百分之十二。�

1. 研究目的与意义（文献综述）人类对于劳动工具的利用是人类有别于其他动物的一个重要标志，从石器时代至今无数的劳动工具被创造出来，劳动工具存在的目的就是使人类的工作变得更为简单、轻松、迅速。人类对于这一目标的不断追求，促使了劳动工具的不断进化。在劳动工具不断进化的过程中，最伟大的变革就是十八世纪六十年代，起源于英国的工业革命，即从瓦特对蒸汽机进行改进开始，许多的技术革新将效率低下的人工劳动转变成高效率的机器生产。工业革命的过程，就是机器生产取代了人力，使人类的工作变得简单，而工作的效率获得了极大程度的提升。但是，传统的机器并不能完全替代人工，它们往往需要人为操作，为此，许多科学家开始设想研发一种可以自主或按照预设指令完成工作的机器，这就致使了机器人的诞生。1920年，

1. 研究目的与意义（文献综述） 一．设计目的及意义 随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展，双足行走机器人的研究进入了一个崭新的阶段。目前，智能双足行走机器人，无人自主车等领域的研究进入了应用的阶段，随着研究的深入，对双足行走机器人的自主导航能力，动态避障策略，壁障时间等方面提出了更高的要求。 双足行走机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，从而完成一定功能的机器人系统。目前全自主的双足行走机器人还大多处于实验阶段，进入实用的多为自主双足行走机器人，通过人的干预在特定环境中执行各种任务，而遥控机器人则完全离不开人的干预。 两足步行是步行方式中自动化程度最高、最为复杂的动态系统。两足步行系统具

全文总字数：4866字1. 研究目的与意义（文献综述） 1 目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1 目的及意义 机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。 工业机械手臂是拟人手臂、手腕和手功能 的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部�

1. 研究目的与意义（文献综述） 焊接机器人是工业机器人中的非常重要的一个分支，可用于实现自动化，提高生产效率，在机械制造、交通、航空航天、石油化工、电子、金属结构和兵器工业等领域应用十分广泛。由于国内经济下行压力大，经济结构转型升级任重道远，为加快促进《中国制造2025》完成既定目标，应加强技术创新，改进焊接机器人的结构，使之性能更优越，这具有重大的意义。 工业机器人的发展由来已久。1954年，美国人Devol就提出了工业机器人的设计方案，在1962年开发了第一台工业机器人“Unimate”，工业机器人正式登上了制造领域的舞台。经过几十年的发展，国外对机器人的研究主要体现在完善控制系统的智能型和提高工业机器人系统的自动化程度上，另外还有仿真技术。尤其是美国和日本，工业机器人和焊接机器人发展较