1. 研究目的与意义 机器人技术己成为世界各国竞相发展的高新技术,其发展己成为衡量一个国家技术水平发展程度的重要指标之一,并且成为21世纪各国争夺的经济技术制高点。然而我国的焊接机器人94%以上是从国外进口的。现在是我国焊接机器人装备产业发展的良好时期,大力发展焊接机器人装备产业,填补国内的空白,推进焊接机器人的广泛应用和国产化、产业化以满足国内市场需求。焊接机器人的开发由于技术难度大,目前国内应用的焊接机器人大多依赖于进口,应用数量较少,自动化程度不高。本论文将针对新型机器人本体,实现机器人机构的优化设计。 机器人技术己成为世界各国竞相发展的高新技术,其发展己成为衡量一个国家技术水平发展程度的重要指标之一,并且成为21世纪各国争夺的经济技术制高点。然而我国的焊接机器人94%以上是从国外进口�

1. 研究目的与意义（一）国内外对本课题的研究动态：1. 国外机器人技术的现状 目前，国际上机器人市场大概有80亿至100亿，其中工业机器人占的比重最大。2025年，整个机器人市场将达到500亿，服务机器人从原来的300多万台增加到1200多万台，特种机器人（如：排爆机器人、医疗机器人等）的呼声也越来越高。另外，微软等IT企业，丰田、奔驰等汽车公司，甚至还有家具、卫生洁具企业都纷纷参与机器人的研制。美国和日本多年来引领国际机器人的发展方向，代表着国际上机器人领域的最高科技水平。目前，日本除了比较关注特种机器人和服务机器人以外，还注重中间件的研制。然而，近年来日本基本上在做模仿性的工作，突破性技术比较少。而美国在机器人领域的技术开发方面，一直保持着世界领先地位。再有，美国主要做高附加值的产业，比如

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 一、 机械臂概述及选题的意义 机械臂是一种模拟人手臂的机械装置。随着科学技术的发展，逐渐应用于工业制造生产、医学治疗、娱乐、军事、太空探索等多种领域中，给人类的生活带来了巨大便利。人类对机械臂的要求越来越高，机械臂也逐渐集自动化、精密机械、传感器、电子、计算机等技术于一体，往智能化自主化的方向发展。从最初的机械臂发展到现在，机械臂已历经三代： 第一代顺序控制机械臂，即所谓示教再现机械臂，不具有传感器、视觉等任何感觉装置，可以重复编程。应用于作业顺序和环境相对固定的场合，其操作方式为人手直接拉动机械手，按照既定的任务路线或方式操作一遍，或者用示教盒的方式指定相应的动作和位置，然后根据这些记忆重复这些动作来完成相应

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着人口红利的逐步下降，企业用工成本不停上涨，工业机器人正在逐步参与公众的生活。工业机器人是当今制造业中的研究焦点，大力发展工业机器人能够增强一个国家的制造能力。工业机器人参与到人的工作环境中，既能够充分保证工作效率又能够有效地解放人的劳动力，加速了社会发展，机器人已然成为这个时代的宠儿，人类社会也终将迈向机器智能的时代。然而在许多制造场合中，工业机器人不能完全代替人完成某些制造任务，因此，工业机器人人机协作制造越来越重要。人机协作（Human-Robot Collaboration，HRC）是指机器人与人在同一作业空间内直接接触，合作完成一项作业任务。 可是，人类与机器人的交互设备大多还是键盘、鼠标等装置，如果无法实现人机自然交互，机器将无法发挥更大的优越性。人类对

全文总字数：3583字1. 研究目的与意义目前,工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业等领域。在工业生产中,弧焊机器人、电焊机器人、装配机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量使用。在制造业中,尤其是在汽车行业,如在毛坯制造、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测等作业中。机器人己逐步取代人工作业，给提高生产率、减轻工人的负担等等方面起到重要作用【7】。然而，末端执行器越来越成为制约工业机器人的应用发展的重要因素。试以一个典型机械加工为例，完成一个工件需要一次或多次的上料、切削、下料和测量等过程，如果采用两个机器人，就会显得浪费。如果用一个机器人，采用快速装夹就能解决频繁的更换工具的过程，就十分合理。机器人工具快换装置由两部分�

1. 研究目的与意义（文献综述） 世界上第一台机器人诞生于美国，1954年，美国戴沃乐最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。1958年，被誉为“工业机器人之父”的JosephF.EngelBerger创建了世界上第一个机器人公司---Unimation(UniversalAutomation)公司，并参与设计了第一台Unimate机器人。美国从1962年开始到1974年，历经12年，已拥有1200台机器人，主要是满足汽车工业的需求。日本川崎重工业公司1967年从美国引进机器人，与美国缔结了国际性合作协议。1969年，日本试制出全部国产的第一台机器人“川崎尤尼麦特”。当时，日本劳动力严重匮乏，这大大促进了机器人的发展。到1973年，日本的机器人产量已达2500台。 自20世纪80年代以来，在欧洲，诸如意大利、西班牙、荷兰、瑞典、丹麦、芬兰等国家，由于机器人市场发展的需求，这些国家的机器人技术发�

1. 本选题研究的目的及意义随着工业4.0时代的到来，自动化技术在制造业中扮演着越来越重要的角色，而工业机器人作为自动化生产线中的关键设备，其智能化水平直接影响着生产效率和产品质量。并联机器人在速度、精度、承载能力等方面相较于串联机器人有着显著优势，在分拣、搬运、装配等领域应用前景广阔。本课题研究基于IRAI的并联机器人分拣控制系统，旨在提高分拣作业的自动化程度、效率和智能化水平。1. 研究目的本课题旨在设计和实现一种基于IRAI的并联机器人分拣控制系统，以提高分拣作业的自动化、效率和智能化水平。具体研究目标包括：1.研究并联机器人机构设计和运动学，建立其运动学模型，为控制系统的设计提供理论基础。2.研究IRAI控制系统的硬件平台搭建和软件架构设计，实现对并联机器人的高效、精确控制。3.研究基�

1. 研究目的与意义 码垛技术作为一项随物流行业、仓储行业迅速扩张而不断发展的新兴技术，被广泛应用于食品、化工、建筑、仓储等各项领域。一般情况下码垛可分为人工码垛以及机械自动码垛两种，由于中国庞大的人力资源市场，起初码垛动作的实现主要以人工为主，但是人工码垛会受到工人疲劳程度的影响导致效率下降，而机械式码垛设备就有效地改善了这一问题，而且其成本远低于人工码垛。随着机械式码垛机在工业生产中不断推广，大多数国产码垛机固有的精度差、故障率高、占地面积较大等问题，使中小型企业倾向于进口码垛设备，但是它的价格居高不下，中小型企业难以承担，很难在中国市场实现大规模普及。因此不断有技术人员根据国产码垛设备的特点及需求对其进行改良，以实现码垛机的经济性与工作性能的平衡。因此，本文

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）视觉系统是当代社会信息研究的中心之一，具有视觉的机器人是智能机器人的一种，属于第二代机器人，是机器人发展中很重要的一环。自1975年，斯坦福国际研究所研制成功二维视觉系统的原型开始，机器人视觉系统开始逐步被人们广泛使用。而自1981年以来国际上专门召开了每年一度的”机器人视觉和传感控制”会议，集中了机器视觉的最新成果和研究进展，视觉系统的功能也从二维视觉发展到三维视觉。 视觉机器人应用的主要目的有： 1) 用以代替人类从事危险、有害和恶劣环境、超净环境下的工作，这些工作是不适宜由人进行，或无法由人进行的。 2) 把人从肮脏、繁重和单调的劳动中解放出来。 3) 提高劳动生产率，改善产品质量，快速响应市场要求，加强在国际市场的竞争能力。 以上内容

1. 研究目的与意义（文献综述） 在传统制造业转型升级的过程中，机器人产业被寄予厚望。2015年世界机器人大会在北京举行，国家领导人在贺信中表示，中国将机器人和智能制造纳入了国家科技创新的优先重点领域。近年来，政策、资金及许多资源都在迅速向机器人和智能制造倾斜。智能制造把制造自动化的概念扩展到更加柔性化、智能化和高度集成化。而机器人是高端智能装备的代表，被喻为“制造业皇冠顶端的明珠”。机器人替代人工生产是未来制造业重要的发展趋势，是实现智能制造的基础，也是未来实现工业自动化、数字化、智能化的保障。工业机器人按照ISO 8373定义，它是面向工业领域的多关节机械臂或多自由度的机器人。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术运行，广�