1. 研究目的与意义（文献综述） 进给系统是高精高效数控装备的核心系统，高效高精加工要求数控机床的进给驱动系统具有高速度、高抗扰能力、高精度和良好的刚度等。双驱同步进给系统能够满足上述要求，它利用两台电机，分别通过两根丝杆一起驱动工作台运动。两个驱动电机应保持较高的同步性，如果系统受到干扰，造成双电机不同步，从而导致双丝杠产生不同步误差，使工作台发生扭斜等问题，最终影响加工精度甚至使工作台卡死，这也正是双驱同步进给系统的难点。机床进给系统驱动过程中的动态特性将对双驱同步控制的性能和精度产生影响，这对现有的控制理论和方法提出了极大的挑战。 数控机床进给系统一般分为直线电机驱动和滚珠丝杠进给驱动。滚珠丝杠驱动成本低，工作可靠，对工件质量的变化不敏感；但传统滚珠丝杠驱动

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 选题背景 1.1.1 各国都重视对无人驾驶汽车的研究 从二十世纪七十年代开始,发达国家如美国和德国就开始进行无人驾驶汽车研究。美国作为世界上研究无人驾驶车辆最早、水平最高的国家之一, 在无人驾驶汽车可行性和实用性方面，一直处于领先地位。一方面，无人驾驶汽车提高了车辆驾驶的安全，于是各国积极开展对无人驾驶汽车技术研究。另一方面，当今时代，为了缓解日益增长的汽车保有量造成的交通拥堵问题，欧洲、美国、日本等发达国家在提高车辆被动安全的同时，都在大力发展智能交通系统。无人驾驶汽车技术一旦发展成熟，将会促进智能交通系统的进一步的完善。无人驾驶汽车能够实现完全自主的驾驶任务, 可以降低安全事故并能提高道路利用率,保证交通安全、高效。目前，辅助驾驶系统越来越�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献） 1.课题背景与意义 倒立摆是研究控制理论的一种典型实验装置，具有成本低，结构简单，物理参数和结构易于调整的优点。它是一个具有高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合特性的不稳定系统,只有采取行之有效的控制方法方能使之稳定。在控制过程中，它能有效地反映比如可镇定型，鲁棒性随动性以及跟踪等多种控制中的关键问题，是检验各种控制理论的理想模型。迄今人们已经利用经典控制理论，现代控制理论以及各种智能控制实现了多种倒立摆系统的控制稳定。 倒立摆系统的最初研究开始于二十世纪五十年代，麻省理工大学电机工程系统设计出单级倒立摆系统这个实验设备。后来在此基础上，人们进行拓展，产生了各式各样的倒立摆：有悬挂式倒立摆，平行倒立摆，环形倒立摆，平�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文献综述1.回转支承定义：回转支承又称回转支承、大轴承，也称旋转支承或回旋支承。是一种能够同时承受较大的轴向负荷、径向负荷和倾覆力矩等综合载荷，集支承、旋转、传动、固定等多种功能于一身的特殊结构的大型轴承。一般情况下，回转支承自身均带有安装孔、润滑油和密封装置，可以满足各种不同工况条件下工作的各类主机的不同需求；另一方面，回转支承本身具有结构紧凑、引导旋转方便、安装简便和维护容易等特点，广泛用于起重运输机械、采掘机、建筑工程机械、港口机械、风力发电、医疗设备、机器人以及旋转餐厅、雷达和导弹发射架等大型回转装置上。其工作方式有:（1）内圈起固定作用，外圈旋转；（2）外圈起固定作用，内圈旋转。回转支撑的基本结构有：1.外圈（有齿或无

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 中国自1999年起就开始步入老龄化社会，根据老龄办统计，截止2017年年底，我国60岁以上老年人口达2.4亿，占总人口比重的17.3%。《“十三五”国家老龄事业发展和养老体系建设规划》指出，预计到2020年，我国高龄老年人将增加到2900万人左右，独居和空巢老人也将增加到1.8亿人。老年人抚养比例将提高到20%。由数据可见，我国已经迈入人口老龄化阶段，养老形势日益严峻，养老问题成为国家和社会不可忽视的重要问题。 而随着我国工业化的快速推进和城镇化的迅速发展，人口的大规模流动使得家庭规模急剧缩小，家庭的养老功能日益弱化。我国确立了“以居家为格局、社区为依托、机构为支撑”的养老产业框架和9073养老格局，居家养老是90%的老人的养老模式。但目前的居家养老仍缺乏有效的产�

1. 研究目的与意义、国内外研究现状（文献综述）本课题的意义虚拟现实（即VirtualReality,简称VR）是20世纪80年代兴起的一门崭新的综合性信息技术，它融合了数字图像处理、计算机图形学、人工智能、多媒体技术、传感器技术、网络以及并行处理技术等多个信息技术分支的最新发展成果。为我们创建和体验虚拟世界提供了有了的支持，从而大大推进了计算机技术的发展。VR技术的特点在于，由计算机产生一种认为虚拟的环境，这种虚拟环境是通过计算机构成的三维空间，或者是把其他现实环境编制到计算中去生成逼真的虚拟环境，借助一些传感器及外部输入输出设备，从而使得用户在多种感官上产生一种沉浸于虚拟环境的感觉，让用户误以为是置身于一个真实的环境之中，VR技术实时的三维空间表现能力、人机交互式的操作环境以及给人带来的身临

全文总字数：4177字1. 研究目的与意义（文献综述） 1. 目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1.研究目的 随着当今社会人口膨胀，能源危机日益严重。陆地资源开采过度，已经难以满足未来人类生产生活的需要。而海洋作为占地球总面积71%的重要板块，蕴藏着大量的石油、矿产资源，必将成为未来人类发展的重要依赖。海洋资源开发也就得到了广泛的关注。但是由于海洋内部环境复杂危险，人类对于海洋的探索还十分有限。同时，中共十八大提出：“提高海洋资源开发能力，发展海洋经济，保护海洋生态环境建设海洋强国”。为了将人类从复杂危险的海洋环境下解放出来，拖曳式水下航行器系统实现了人们对水下设备的远程操控。增加了人类对深海开发的可能性，在各类海洋勘探活动中得到了广泛应用。

全文总字数：4566字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 导航是通过几何学、天文学、无线电信号、力学等手段确定载体的姿态、速度和位置的一门科学，室内导航是在数字城市背景下，建立在定位的基础上的基于位置的服务（LBS）。室内导航位置服务主要是通过跟踪使用移动定位设备的人的位置、关键节点的位置及室内地图信息来实现的。在复杂的城市环境下，特别是在多层大型建筑物内部如上海世贸大厦等，现有基于矢量导航地图往往不够直观且难于为用户快速提供周边环境及所处方位信息。室内导航电子地图的现势性和详尽程度也成为了制约电子地图导航的重要因素。 近年来，对Unity3D和虚拟现实 (Virtual Reality，通常简称为VR)技术的研究越来越热，并在导航与仿真领域得到广泛应用，虚拟现实技术借助现代化的多媒体技术，�

全文总字数：4606字1. 研究目的与意义（文献综述） “智能材料”的概念是由日本高木俊宜教授于1989年最先提出来的,是指能够感知环境变化,并通过自我判断和结论而实现指令和执行的新材料[1]。当前，较为流行的智能材料体系有压电材料、磁致伸缩材料、形状记忆合金、电流变体、磁流变体、电致伸缩材料和光纤材料等。在众多智能材料中,压电材料由于具有大的带宽,快速的机电响应频率,能量转换效率高,恢复力大等特点而得到最为广泛的应用。压电效应是指在材料上施加机械力应力时,材料的某些表面会产生电荷,这种现象被称为正压电效应;反之称为逆压电效应[2]。压电智能材料包括压电陶瓷(如钛酸钡,钛酸铅,锆钛酸铅等)，压电晶体(如罗息尔盐,磷酸二氢钾等),压电复合材料(如尼龙11/聚偏氟乙烯,锆钛酸铅/环氧树脂和钛酸铅/合成树脂等)和压电高聚

全文总字数：4355字1. 研究目的与意义、国内外研究现状（文献综述） 一、本课题的意义、国内外研究概况、应用前景等（列出主要参考文献） 研究意义: 在当今，不断发展的科技展示着其勃勃生机[2]，为人们的生活带来新的便利和新的体验。与此同时，计算机视觉技术的发展也取得了长足的进步。然而，利用计算机对图像信息进行理解却存在很大的难度。 在计算机视觉中，有一个很大的模块是图像识别技术，图像识别技术是根据观测到的图像，利用现代信息处理与计算技术来模拟和完成人类的认识、理解过程[4]。在21世纪这个信息化的时代，我们无法想象离开了图像识别技术以后，我们的生活会变成什么样，图像识别技术已经变成人类现在以及未来生活必不可少的一项技术[1]。 每个图像都有它的特征，在图像识别模块中的图像修复正是以�