1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究背景及意义 人们对高层及超高层建筑结构体系的研究日趋完善，计算技术的发展和施工条件的不断提高，使高层和超高层建筑迅猛发展，国内超高层建筑的发展已经到达高峰期。与钢筋混凝土结构、木结构等其他结构相比，钢结构的抗拉、抗压、抗剪强度高，塑性韧性好，并且具有良好的工艺性能，便于施工，有益环保，我国钢结构高层建筑领域应用十分广泛，由此高强度钢的焊接工作量及其巨大。 高强钢的焊接性能较差，中厚板、长焊缝焊接量较大，在现场的焊接条件下，采用人工手工弧焊劳动强度大、劳动环境差。在高空作业时，对焊工的安全性也提出了挑战，生产效率低、焊缝质量不稳定等诸多问题还是普遍存在。遇到桁架层施工时焊接量突然增大数倍， 难以满足工期进度的要求。另外，多层多道�

1. 研究目的与意义 1.1家居服务机器人瞬态平稳控制系统的背景 随着现代科学技术的发展，越来越多种类的机器人用于人类的日常生活中，其中家居服务机器人与人类生活最密切相关。家居服务机器人的重要基础功能之一是在室内环境下的平稳快速移动，例如面向行动不便的老人、卧床休息的病人以及忙碌的主人，提供端茶端水、传递药品、运送饭菜等功能。但是由于机器人快速移动过程中的急起急停，可能会导致液体洒落、物品滑落等问题。而家居服务机器人瞬态平稳控制的目的与意义：改善避障措施欠完备，动作单一，连贯性不强的缺点，促进家居服务机器人的发展。 1.2 模糊PID控制器 模糊控制算法是指用于控制变频器的电压和频率的算法，使电动机的升速时间得到控制，以避免升速过快对电动机使用寿命的影响以及升速过慢影响工作

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）移动机器人的研究意义和研究现状 在机器人纷繁复杂的种类中，移动机器人 (Mobile robot)由于其广阔的应用空间吸引了广大的科研工作者对其进行研究。目前Mobile robot系统已经广泛的应用于太空探索、矿产勘探、海难救援、自动化工厂的物流系统、核辐射和易爆炸物的处理、安全医疗、家庭服务、军事侦察等场合。例如由移动机器人构成的柔性生产线能够解决机器人的灵活性差、系统效率低、最优性难以保证等问题，其中移动机器人能够随着任务的变化、工作量的多少自主调节自己的行为，且这类柔性生产线不受任务种类、工作环境、工作强度等限制，有造价较低、容易建造等优点，从而广泛应用于各类大中型生产企业，提高了系统的效率和生产的自动化程度。由于Mobile robot的广泛的应用背景和商业价�

1. 研究目的与意义 1.1选题背景 随着信息社会的到来，机器人也逐渐步入了智能化的时代。而搬运机器人是自动控制领域出现的一项高新技术，它涉及到了力学、机械学、自动控制技术、电气液压气压技术、传感器技术、计算机技术和单片机技术等多门学科领域，所以搬运机器人已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，尤其体现出了人工智能和机器人的适应性。 搬运机器人作为一种典型的工业机器人，应用于物流、化工、食品等行业，提高了工作效率，也增加了安全性，并且随着机器人技术的越发纯熟，其发展的领域也在不断扩展，而这就需要搬运机器人拥有着更高的性能要求。 1.2 选题目的 本课题主要为了研究轮式搬运机器人在室内进行自主导航的移动，而这难点在于设计避障和路径�

全文总字数：8045字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 爬壁机器人研究目的及意义 爬壁机器人属于特种机器人，它可以代替人类在距地面有一定高度的自然环境、人工建筑、工业设施 等的竖直壁面上工作。它的出现可以使人类避免从事危险的高空陡壁作业，不仅提高了工作效率，节约了 成本，还改善了操作人员的工作环境。它被广泛应用于多种领域包括化学、核工业基础设施的维护，建筑 物表面的清洁，高空救援，反恐侦查等。壁面环境多种多样，为了在特殊的壁面环境如圆锥壁面、小直径 圆柱壁面等上完成作业任务，爬壁机器人需要通过发展诸如吸附技术、移动技术等多种技术手段以适应异 形壁面。正因为爬壁机器人广阔的应用前景及其技术上的挑战性，它已经成为国内外机器人学者的研究热 点之一。 近年来移动机器人技术飞速发展，很�

全文总字数：4909字1. 研究目的与意义（文献综述） 一、目的意义及国内外的研究现状分析 1. 国内外现状 (1) 光伏应用发展情况 自20世纪70年代全球爆发石油危机以来，太阳能光伏发电技术在西方发达国家引起了高度重视，各国政府从环境保护和能源可持续发展战略的角度出发，纷纷制定政策鼓励和支持太阳能光伏发电技术，光伏行业在全球迅速发展。太阳能因其具有清洁性和可再生性，成为了替代传统能源的最佳方案之一。随着多年来的研究和技术开发，太阳能光伏组件价格已大幅下降，且太阳能转化效率也得以提高使得太阳能光伏发电的商业化开发应用成为可能。 2011年以后，中国、日本、美国在太阳能光伏应用领域开始发力，成为了驱动全球光伏应用增长的主要动力。 2017年，全球光伏市场强劲增长，全年新增装机容量超过98GW，同比增长28.95%�

1. 研究目的与意义（文献综述） 由于社会的快速发展，目前制造业内某些设备正在逐步被淘汰，传统的生产方式已经远远不能满足人们日益增长的需求，传统的生产线也正在慢慢消失，取而代之的是智能的、自动化的生产线，伴随着计算机技术的迅速发展，工厂中的传统输送装置正逐渐在被机器人所取代。在计算机的统一指挥下，机器人把柔性生产单元，数控机床以及自动化装备连成自动生产线，按预定的程序连续的工作，不但提高生产率，而且提高产品质量。目前，所有发达国家都把发展机器人技术放在科技发展的战略地位上。我国的锻压生产，从50年代到80年代经历了30多年的艰苦创业，至今，无论是工艺方面，设备设计和制造方面，都有了很大的成绩。但是在自动化方面却没有引起足够的重视。锻压生产的特点是大批量生产，上料和下料工�

1. 研究目的与意义随着工业自动化程度加深，自动化仓库和自动化柔性生产线进入发展与普及阶段。码垛机器人因其适用范围广、设备占地小、灵活性好、编程方便的优点， 已经广泛运用于医药、石化、食品、家电等诸多领域，应用日渐广泛并成为一种趋势。工业机器人的控制程序主要有两种：在线编程和离线编程，两者各有优势。在线编程快捷，但精度低，需要占据机器人工作时间。而离线编程在虚拟的作业空间内同过CAD模型，模拟机器人运动，通过运动仿真确定机器人运动。离线编程可以提高机器人工作效率、复杂运动轨迹规划、碰撞和干涉检验，而且可以直观观察编程结果、优化编程，基于以上优点，离线编程已经成为提高机器人作业水平的必然趋势。所以我此次以离线编程方式在POSTY界面上运动仿真码垛机器人的工作是基于现实需求的，�

1. 研究目的与意义现在传统制造业招工难，招工要求高，也越来越少的人愿意从事单一重复的机械劳动，因此出现了机器换人的热潮。工业机器人正广泛用于各行各业中，例如汽车制造业、食品加工业、包装行业、物流分拣行业等。工业机器人对于物料分拣相比于人而言工作效率更高，反应速度快，学习时间短，经济效益高等优点，通常工业机器人能够实现24小时工作制，使生产线源源不断产生效益。本课题设计了一种基于PLC控制的六轴和四轴机器人互相配合的工件分拣工作站，对于不同形状的工件进行上料检测、按形状分拣入库。本设计中相比于一般的自动化系统增加了视觉系统，可以通过视觉的学习使机械手能够随机应变、自我判断，提高分拣准确性和应变能力。2. 研究内容和预期目标 本课题主要研究内容是设计不同形状工件的物料分拣工作�

1. 研究目的与意义（文献综述） 目的及意义（含国内外的研究现状分析，并考虑社会、健康、安全、成本以及环境等因素） 目前, 国内超高层建筑已进入发展高峰, 同时在建和拟建的五六百米的超高层建筑近十座。建筑物高度的不断刷新, 使建筑钢结构的设计日益趋向于采用高强度钢材的大截面焊接节点型式。由于高强钢的焊接性相对较差, 大厚板、长焊缝焊接量较大, 所以对焊接工艺要求更加严格。建筑工程对焊接质量的要求也在不断提高, 目前采用的焊接方法基本以焊条电弧焊和半自动CO2气体保护焊为主, 由于施工现场的焊接条件艰苦, 工程现场高空作业环境复杂, 操作空间条件差, 极大地制约了焊工技术水平的正常发挥, 且焊工自身主观因素较多, 技术水平参差不齐, 容易导致焊接质量不稳定, 难以满足超高层建筑对于焊接质量的要求[16]。