1. 研究目的与意义（文献综述） 随着时代的发展和人类科学技术的进步，人们不断地开发更多精密的机械仪器，不断地探索着更广阔浩瀚的空间。这个时候，人们需要一种能够代替人类在恶劣环境下工作的机械系统，将人类从繁重的重复劳动和危险的操作空间中解放出来。因此，各种特型机器人应运而生。而我所做的课题就是其中的一个分支，三关节机器人控制系统的设计通俗来讲就是我们所知的机械臂。它的行为方式和人类灵活的关节十分相似，能够在很多情况下代替人类开展工作，而且人们操作起来也十分得心应手。因此，目前已经在工业领域成为最常见的工业机器人形态之一。 我国在机器人机械设计和控制方式等方面起步比较晚，世界上大部分发达国家都已经开始将关节型的机械臂应用在工业、服务及航天各个领域。虽然我国也已经正式�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着机器人技术的成熟，机器人系统逐渐进入家庭生活与服务领域。 服务机器人在人们的日常生活中的应用越来越广泛。Internet的迅速发展使社会经济结构和人们的生活方式发生了巨大的变化，同时也给新世纪的智能机器 人研究和应用带来新的方向。随着电子计算机科学、图像处理、模式识别技术与理论的迅速发展，机器视觉的实际研究与应用日益得到重视，并不断地在许多领域得到骄人的成果。 机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号;图�

全文总字数：4352字1. 研究目的与意义（文献综述） 随着机器人技术的成熟，机器人系统逐渐进入家庭生活与服务领域。 服务机器人在人们的日常生活中的应用越来越广泛。Internet的迅速发展使社会经济结构和人们的生活方式发生了巨大的变化，同时也给新世纪的智能机器 人研究和应用带来新的方向。随着电子计算机科学、图像处理、模式识别技术与理论的迅速发展，机器视觉的实际研究与应用日益得到重视，并不断地在许多领域得到骄人的成果。 机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着计算机、机械工程、电子技术和人工智能的发展，机器人技术已经逐渐成熟，现代机器人发展主要包括工业机器人，服务机器人和军事机器人，小车是移动机器人的一种，智能小车发展为现代物流，工业运输及家庭服务等方面带来了新的局面。例如机器人代替了人类在火星采集实验样本，扫雷机器人代替人类扫雷排爆保护了人宝贵的生命，水下机器人实行水下救援和实验工程操作，车间里面的移动机器人帮助人搬运物料节省人力物力，家庭服务移动机器人可以帮助人类清洁地面解放人类双手，机器人的发展改变了人的生活。 轮式移动机器人由于其运动速度快,结构简单,成本相对较低,运载质量大从而的广泛应用。轮式移动机器人输入量是机器人的左右两轮回转量,输出则是机器人的位置和姿势。通过控制其左右�

1. 研究目的与意义 1. 选题背景 随着二战后科技不断发展，自动生产线数目急剧增加，自动生产线解决了人工生产线效率的问题，但是在物料搬运上却还是以有人驾驶为主，物料搬运花费了大量的人力、财力，效率低下，所以世界上许多国家都开始积极进行无人载具的研究，想让无人载具替代有人载具，进一步降低成本，提高效率。随着无线通信、微处理器、传感器技术和引擎技术逐渐完善成熟，无线通信成为无人载具的主流控制方案，微处理器让无人载具有了更强大的处理速度，传感器增强了无人载具对周围环境的感知，更高效的引擎提高无人载具的动力。无人搬运机器人成为民用无人载具研究领域的一个热点。 2. 选题目的 随着科技的进步，人们生产生活方式的改变，这就要求无人搬运机器人能够应对复杂多变的环境。传统的无人搬运机器人�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1、研究背景及意义 在社会生产中，人类必须从事一定的社会化劳动，否则将无法生存。随着劳动性质、强度的不同，劳动对人的体力、智力、耐力等要求也不同。在历史的发展长河中，人们一直希望寻求一种能代替人类劳动的替代品，从而将劳动力解放出来，机器人就是因此而研究出来的。随着科学技术的飞速发展，社会分工越来越明确，在现代化的工业生产中，往往都是流水线作业，每个工人往往固定在一个岗位从事单一、重复的工作[1]。机器人不仅能代替人类来完成这些单调、重复的工作，减轻人类的工作负担及压力，还能提高工作效率及准确性，与人工操作相比毫不逊色[2]。在某些高难度、高危险的作业情况下，人类往往难以胜任这样的工作，而机器人的出现则使这一局面得到了良好的改善，机器人可代�

1. 研究目的与意义随着机械、电子行业的发展，工业机器人的发展越来越迅速，而工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用。而且工业机器人的水平以及成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标准。2. 国内外研究现状分析1．机器人性能不断提高并向着高速度、高精度、小体积的方向发展。 2．机械结构向模块化可重构化发展。3．机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向发展。4．向多传感器方向发展5.国内的工业机器人市场需求快速增长，但严重依赖国外进口6.产业化初步取得进展，但程度较低3. 研究的基本内容与计划研究内容：1. 坐标：自定2. 驱动：步进电动机或气动3. 控制：单片机或PLC4. 回转：角度自定w4.

1. 研究目的与意义（文献综述） 1目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1目的及意义 近年来，从工业生产到日常生活，机器人的出现和应用，无不源于人们对自动化、智能化的强烈需求。人们觉得工厂作业太辛苦，于是发明了搬运、码垛等系列工业机器人；人们觉得做家务太累，于是发明了扫地、擦窗等大批服务机器人，正是人们对轻松、便捷、舒适、健康的追求，推动了机器人的大肆应用和发展。而以下两类人群将是喂饭机器人的主要受众。 首先是残障人士。目前世界上患病、残障人士数量与日俱增，而医院基础设施和医护资源有限，在残障医疗服务无法跟上病患增长趋势的情况下，日常喂饭需求托付给机器人是一个好的办法。因此，出于残障人士的日常护理和喂饭需求，医院病患、残障人士将是主要受众之一。 其次是老人小孩。随着人�

1. 研究目的与意义（文献综述） 高炉冷却壁是高炉内衬的重要水冷件，安装在高炉的炉身、炉腰、炉腹、炉缸等部位，能有效的防止炉壳受热和烧红，当高炉内衬砖被烧蚀后主要靠渣皮保护冷却壁本身，并维持高炉的安全生产，因此冷却壁的质量好坏决定其工作寿命以至高炉炉身的寿命。随着高炉冶炼的不断强化，高炉的热负荷中心区域下移，热负荷最大区域集中在炉身下部、炉腰和炉腹部位，这就对高炉炉体的冷却设备尤其是高炉下部冷却壁的质量有了更高的要求。从20世纪70年代开始，西方的一些发达国家就对高炉冷却壁进行了大量的研究，先进的的高炉寿命可达到15年以上，有的达20年以上，并且有的高炉已经将长寿目标定为30年，而我国对冷却壁具有真正意义上的研究始于80年代中期，几十年来我国高炉冷却壁技术也取得了很好的发展，但也

1. 研究目的与意义（文献综述） 1．目的及意义 随着国内建筑行业的发展，中国高层建筑在世界舞台上扮演着越来越重要的角色，高强钢由于其良好的塑性和韧性以及高强度在高层建筑中使用的比例越来越大，目前国内超高层建筑骨架结构由厚板高强钢组成，其主要钢材型号为Q345和Q420两种，所焊板厚大多在50至70毫米最多可达100毫米，所焊钢板多为“日”字型。因此厚板高强钢的焊接方法与焊接工艺的优化显得越发重要，对于厚板对接焊接的要求也越来越高。而厚板焊接一般采用的是多重多道焊接，对于厚板对接多重多道焊一般都是采用人工CO#8322; 气体保护焊的方法进行焊接。与传统人工焊接相比，使用机器人焊接不仅能够大幅度提高焊接的效率而且可以更好的保证焊接的质量，同时还可以改善工人的工作环境。 1.1.国外研究现状 自世界第一台工�