1. 研究目的与意义 机器人是一项集机械、电子、计算机等多种学科领域的综合性极高的综合应用学科，处于目前世界上机电一体化技术的顶尖水平，一开始发展并广泛用于生产车间里。美国人乔治·德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格（“工业机器人之父”）联手制造出的世上第一台工业机器人Unimate在美国通用汽车公司使用以来，六十多年来科学技术的进步发展下，机器人的应用遍及工业、科学、医学及军事等各大领域，其含义也在不断拓宽。如今，现代机器人已经跨出了结构化环境的生产车间，向着人类生活中的诸多方面渗透。 双足机器人属于类人机器人，是一种外形类人的机器人，以刚性构件通过转动副联接模仿人的下肢，包括髋关节、膝关节和踝关节；并以执行装置代替下肢肌肉来实现对身体的支撑以及一系列的连续协调运动。因此可�

全文总字数：852字1. 研究目的与意义20世纪90年代以来，全球环境不断恶化，地震、海啸、森林火灾等灾害频发，全球范围内，每年发生22万多次的森林火灾给人类社会带来的损失无法估量。世界各国对研发森林火灾扑救装备都非常重视。机器人技术是自动化领域的高新技术装备，五自由度机器人的直流伺服驱动系统设计是为森林火灾余火探测与清理机器人配套的一种多自由度关节型操作机器人。五自由度机器人的直流伺服驱动系统设计课题对森林火灾扑救机器人装备的发展与完善，以及森林火灾余火探测与扑救、减少国家损失和消防人员的人身伤亡具作业方式的探索具有重要的实际意义。2. 国内外研究现状分析在消防机器人研究领域，欧洲、加拿大、美国及日本等国家和地区具有较先进的技术水平，国内外正在研制用于减灾救援作业的机器人，目�

1. 研究目的与意义伴随着机器人技术，仿生技术，控制技术的的进步，机器人应用领域不断的拓展，而机器人工作的环境和工作任务的复杂化对机器人工作的灵活性，可靠性，准确性，稳定性和适应性提出了严格要求，传统的机器人采用滚轮或履带无法满足以上要求，仿生机器人由于高灵活性和柔性引起了广泛关注和研究，本课题致力于多足仿生机器人的研究。鉴于全球地震灾害和森林火灾的频繁发生，由于多足爬行生物具有极强的适应恶劣地形环境的能力，因而，多足仿生机器人的研究对灾害救援，比如地震救援、林火监测与灾后救援等具有重要的现实意义。而仿生六足机器人系统在运动过程中或实际作业过程中，传感检测系统对获取环境和作业信息至关重要。本课题的研究对仿生机器人的关节或末端执行器的加速度测试具有重要的实际意义和�

1. 研究目的与意义 （一）研究的背景： 随着工业自动化程度的提高，工业现场中有很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。 机械手是在机械自动化生产过程中发展起来的可以模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。机械手生产应用中可以提高生产的自动化水平和劳动生产率,能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度、保证产品质量、提高劳动生产力、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输�

1. 研究目的与意义据数据统计，2015年全国木质家具主营收约为4724亿元。其中，板式家具营收约为2834亿元，占比约59.99%；2016年，全国木质家具主营收5136亿元，板式家具约为3082亿元，占比超过60%。数据表明，板式家具产值占木制家具产值的比例高于60%。另外，随着消费主要群体向八零后九零后转移，消费观念也随之发生了变化，家具市场的发展趋势也受到严重影响。当下，家具市场正向着定制化的方向发展，其中板式家具又在定制家具市场中占比也在逐年攀升。板式家具定制化发展使工厂加工的产品规格数量（其中主要为产品尺寸与产品外观颜色）爆炸式增长，给企业生产带来了许多困难。目前，板式家具加工设备的自动化多建立在产品标准化的基础上，所以，在面对产品定制化、多样化时，会显得力不从心。其中，又以封边机的表现较为突出，�

1. 本选题研究的目的及意义随着工业自动化的快速发展，码垛机器人作为一种高效、灵活的自动化设备，在物流仓储、生产制造等领域得到越来越广泛的应用。码垛机器人能够代替人工完成繁重的搬运和堆垛任务，提高生产效率、降低劳动成本，同时还能有效避免工伤事故的发生，具有重要的现实意义。本选题旨在研究码垛机械手的控制系统仿真，探索先进的控制算法和仿真技术，提高码垛机器人的工作效率和控制精度。通过对码垛机械手进行仿真分析，可以优化机械结构设计，提高控制系统的稳定性和可靠性，为实际应用提供理论依据和技术支持。1. 研究目的本研究旨在深入探讨码垛机械手的控制系统，并利用仿真技术对其进行建模、分析和优化。具体研究目标包括：1.深入研究码垛机械手的运动学和动力学特性，建立精确的数学模型，为控制�

1. 研究目的与意义（文献综述） 喷涂机器人是一种主要用于表面涂覆工作的特殊机器人，是机器人技术和表面喷涂工艺相结合的产物。喷涂机器人能满足环保、效率和柔性生产的需要，因而在现代化的喷涂线上有望全部替代人工操作。 随着航天技术的发展，喷涂的数字化已经成为现代喷涂技术的发展趋势。喷涂的数字化就是综合利用三维CAD技术、可视化技术、离线编程技术等先进的数字化技术来提高喷涂的自动化程度、喷涂质量、喷涂效率，改善喷涂的工作条件。 和国外类似，我国的喷涂机器人取得了长足的发展，但是也存在许多问题。企业花费巨资进口喷涂机器人，但其核心技术严格保密，尚未达到最佳的喷涂效果。基于国内外劳动者生产水平的差异，直接照搬国外的生产线普遍存在“水土不服”的问题。一部分代价不菲的进口喷涂机�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 随着劳动力成本的加大和人口老龄化的加剧,机器人协作人完成工作是解决当下困境的好办法。在具体的任务中,人主要作为一个决策者指挥机器人从事各种重复繁琐的工作。随着协作机器人的开发和相关研究的不断深入,机器人与人进行物理交互,充分发挥各自的长处。人机协作是机器人领域的一个重要课题, 通过人机协作可合并人机优势, 从而更好地完成现场任务。人机协作机器人能够准确地完成很多高难度的任务，解放了大量的人力操作，人可以转向监管岗位或者其他更具有创造性的岗位，在机器人领域的行业优势非常明显。现阶段，人机协作机器人已成为我们新的合作伙伴，在工业发展中发挥着重要作用。机器人应用领域的不断扩张和对机器人智能化要求的不断提高, 促使人机协作成为机器人领

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 随着人力劳动成本不断提升，以机器人代替人类工作的需求日益增强 。机器人一方面能够快速准确的完成重复性的高标准工作，另一方面还可以在人类生产力难以完成的极端环境或高精要求的任务中得到应用，实现人类产能大幅度的延伸，在生产线中的应用越来越普遍[1]。应用于工业生产的机器人最早出现在汽车制造领域，但技术发展至今，机器人的应用早已不局限于某个领域。现代工业的很多方面都有机器人的身影，如焊接、码放、搬运、喷涂、装配、清洁等领域。 机器人在分拣生产线中的使用装备不断普及，随着目标识别技术（如机器视觉）的发展，具有目标识别能力的机器人分拣生产线得到广泛应用。目前装配与分解生产线上的机器人，主要包括串联和并联式机器人两种类型 ，其中串�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）自从1960年初第一台工业机器人问世至今，机器人技术得到了迅猛发展。随着机器人技术的日趋成熟，机器人性能也有很大的提高，如负荷能力、速度、平均故障间隔时间等方面都有改进。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、工程机械行业、电子电气行业、焊接行业、食品工业等领域中。随着工业技术的进步，自动化和柔性化将成为装配的必然发展方向，要求发展生产周期短、加工成本低、产品质量高的柔性装备系统。焊接机器人具有焊缝轨迹重复性好、焊接质量稳定性高等优点，已经广泛应用于汽车、工程机械、通用机械和兵器工业等领域。焊接机器人在焊接生产中可大大提高生产设备的自动化水平、焊接质量和生产效率，保证焊接过程的稳定性和产品的一致性，减小劳动强度，