1. 研究目的与意义机器人是二十世纪人类最伟大的发明之一，人类对于机器人的研究由来已久。上世纪70年代之后，计算机技术、控制技术、传感技术和人工智能技术迅速发展，机器人技术也随之进入高速发展阶段，成为综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技术。其本质是感知、决策、行动和交互四大技术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人技术的研究在经历了第一代示教再现型机器人和第二代感知型机器人两个阶段之后进入第三代智能机器人的发展阶段。本课题分析了国内外工业机器人的研究现状，设计出了一种六轴关节型工业机器人。机器人本体由机座、腰部、大臂、小臂、手腕、末端执行器和驱动装置�

全文总字数：4205字1. 研究目的与意义（文献综述） 1．课题研究目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1课题研究目的及意义 叶片是航空发动机的重要动力部件，其长期工作在高转速、交变载荷的环境下，其高温端叶片由于工作温度极高（可达1700℃），为确保涡轮叶片能在高温环境下可靠长寿命服役, 就需要借助热防护技术与冷却技术。其中,，气膜冷却作为一种有效的冷却手段, 已被广泛应用于航空发动机的涡轮叶片上, 有效促进了航空燃气轮机性能和效率的提高。 气膜冷却是在发动机热端部件的表面轮廓上设计大量孔径约0.1-0.8mm，孔深达3mm以上的小孔，利用部件内部释放的冷空气, 通过微小孔内对流在部件表面形成薄层冷气膜以达到隔离高温燃气流保护部件的目的。 在高温端叶片设计要求中规定了气膜孔直径及位置度的技术要求，如果�

1. 本选题研究的目的及意义随着汽车工业的快速发展，对发动机生产效率和质量的要求不断提高。连杆体和连杆盖的装配是发动机制造过程中的关键环节之一，其精度直接影响发动机的性能和寿命。传统的连杆体连杆盖装配方式主要依靠人工操作，存在效率低、精度难以保证、劳动强度大等问题。为了解决这些问题，将机器人技术应用于连杆体连杆盖装配，实现自动化、智能化装配已成为必然趋势。1. 研究目的本课题旨在设计一款用于连杆体连杆盖装配的机器人，以提高装配效率和精度，降低人工成本，改善劳动条件。具体研究目标如下：1.分析连杆体连杆盖装配工艺流程，确定机器人装配的可行性和关键技术参数。2.设计机器人总体结构方案，包括机械臂、末端执行器、控制系统等，并进行运动学和动力学分析。3.对机器人进行仿真分析，验证其�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着世界各国科学技术的迅速发展,机器人越来越频繁的走进人类的生活,并且深入到人类工作和生活的方方面面。人类对机器人的使用范围也更加广泛,机器人理论更是把自动化技术以及智能控制体现得淋漓尽致。机器人种类较为繁多，依据其使用方式和功能作用可以将其分为军用、医用、家用等类型的机器人。其中自主型服务类机器人在机器人技术的开发领域中占据着极其重要的位置，它综合了多种学科的理论基础及最前沿的科学技术，是一个非常值得深入研究和探讨的热门方向。一份最新的机器人调查报告指出，在 2011 年，专业类服务机器人在全世界范围内的销售数目是 15776 台，而到了 2012 年他们的销售数量变成了 16067 台，同时带来了 34.2 亿美元的经济收益，在数量上也于短短的一年间增加了大约 1.8个百分点，

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 机器人技术是当前世界上的热门技术，工业机器人目前广泛应用于装配、焊接、码垛等领域。本次要设计的是一款能够用于生产线上做装配以及码垛作业的SCARA工业机器人。相对于人而言，SCARA机器人在生产线上作业时有着更高的精度和效率，同时不受外界因素的影响，可以持续工作，有利于提高产品质量，保障人身安全、减轻劳动程度。对于节约材料和保护环境等方面也有着重要的意义。 目前，用于生产线的工业机器人主要有直角坐标式机器人、圆柱坐标式机器人、球坐标式工业机器人和关节式工业机器人。本次设计的SCARA机器人是一种具有关节的圆柱坐标系特殊类型的工业机器人，它具有四个关节，三个旋转关节和一个垂直运动关节。相对于其他类型的工业，SCARA机器人的运动速度和精度�

全文总字数：4717字1. 研究目的与意义（文献综述） 目前，随着工业制造领域自动化程度的不断提高，机器人的应用场景也伴随着相关产业的发展愈加广泛。机器人在工业生产制造中能够显著地提高劳动生产率，提升产品质量，改善劳动条件，加快产品的更新换代，实现生产机械化和制造自动化的步伐，其中关节臂式机器人在制造业中广泛应用于自动装配、自动喷漆、智能搬运、智能焊接等作业[1]。按照机械构造的不同机械臂有不同的分类方式，而其建模与性能分析则是其设计检测等过程中的重要环节，其刚度、强度、位置精度等性能则为设计过程的主要方面[2]。对于机械部分，通过运动学模型和涉及控制方面的内容进行设计与分析，对机器人的具体结构进行建模和仿真，并对其工作可行性进行验证，这对于实际的工业生产具有一定的现实方面的�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1、装配机器手的定义 机器人是一种自动化的机器，具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。而工业机器人一般是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能，可以完成大批量、高质量要求工作的一种机器。工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。工业机器人也称为产业机器人，主要应用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品加工等作业。 而装配机器人则是在工业生产中用于装配生产线上对零件或部件进行装配的工业机器人。它属于高、精、尖的机电一体化产品。它是集光学、机械、微电子、自动控制和通讯技术于一体的高科技产品�

1. 研究目的与意义部分的机械加工企业还在采用的传统的人工方式给磨床上下料，这样既浪费时间，生产效率相对于国外来说也相对低下。并且随着社会的发展，在现代的加工制造中不仅对加工的速度有要求，同时要求效率和精度也非常高。但是人工加工难免会发生失误并且造成误差。因而我们现代社会急切需要既能够高效率又能够准确完成工作的方法，因此机器人应运而生，它能够帮助磨床设备实现无儿无女生产，又提高了效率，能够实现自动化生产不仅是现在也是未来所有企业的发展趋势。并且自动化机器人也因为他的无需人员管理，可以不停得工作以及在很多的行业都普及开来，特别是机械加工行业和车辆制造行业的运用非常广泛。并且在工业时代，机器人不仅能够实现快速\大批量的生产方式，还能节省人力成本等。成为越来越多企业的理

全文总字数：1145字1. 研究目的与意义直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的作用2. 国内外研究现状分析在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备被工业界广泛应用。从而，相继形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，它们包括：瑞典的ABB Robotics，日本的FANUC、，德国的KUKA Roboter，美国的Adept Technology、American RobotEmerson Industrial Automation，这些公司已经成为其所在地区的支柱性产业。在发达国家中，工业机器人自动化生产线�

1. 研究目的与意义 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手分类 根据驱动方式，机器人的类型可分为液压式、气动式、电动式和机械式它们可根据应用范围分为特殊机器人和普通机器人它们可以根据轨迹控制模式分为点控制和连续轨迹控制。根据它们的运动模式，它们可以分为笛卡尔坐标，圆坐标，极坐标和�