1. 研究目的与意义（文献综述） 目的及意义 随着经济的发展，人们对产品的要求和生产要求逐步提高，21世纪以来，工业领域结构发生重大变革，对自动化设备的需求量越来越高。改革开放以来，中国由于人口红利，制造业蓬勃发展，但近年来，调查显示，由于国内劳动成本的提高以及立法的完善，如今中国制造业与美国相差无几。制造企业面临着严峻的挑战，纷纷进行结构调整，淘汰落后生产力，引进自动化生产设备。调查显示，2009年，中国国内对自动化生产线的需求只有7800条，到了2014年，需求量提升到2.1万条，国内自动化生产线远远不能满足需求，同时国内自主研发自动化生产线的企业较少，高端自动化生产线高度依赖进口，自动化生产线市场巨大。 近几年，中国汽车工业一直保持高速发展，据中国汽车工业协会的统计数据，2010年�

1. 研究目的与意义（文献综述） 自1947年世界上第一台遥控机械手诞生至今，机器人已经经历了70余年的发展历程。在机器人诞生初期，机器人只能通过遥控搬运材料，完成一些简单任务。后来，乔治·德沃尔在1954年设计了第一台可编程机器人，让机器人可以在程序的指定下完成相应的任务，使机器人可应用范围扩大。而后，随着任务难度的增加与工业需求的增大，在1961年和1963年人们分别研制出了第一台力反馈机器人和第一套机器人视觉系统。在机器人视觉系统的基础上，将可以很方便地获取目标点和障碍物等的坐标，再通过机器人逆运动学和坐标转换矩阵，机器人将可以灵活地进行比较复杂的运动轨迹，实现路径规划与位置控制。这极大地增加了机器人的应用场景，使得机器人可以胜任更多更复杂的工业任务。 随着机器人的研究和技术开发

1. 研究目的与意义 码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人。码垛机器人在工业应用中，尤其在包装领域和物流领域正发挥着越来越大的作用。将机器人与包装线相结合，既提高了生产线的工作效率，又增加了运行的可靠性，减少了人力资源的开支，更让当代企业迅速适应不断变化的市场要求，产生巨大的经济效益。将工业机器人技术应用于运输工业领域，促使码垛自动化，可以加快物流速度，获得整齐一致的物垛，减少废料的破损和浪费。因此，就提高生产规模和生产效率而言，码垛机器人对工业生产有着越来越重要的意义。2. 国内外研究现状分析 从国外码垛机器人的研究现状来看，目前的研究正处在实用推广阶段，我国在这方面的研究正处在自主研发的起步阶段。目前欧�

1. 研究目的与意义（文献综述） 当今社会，已经逐渐步入智能时代，各种新鲜多样、功能繁多的智能机器人层出不穷，被应用在生活生产的方方面面，特别是在汽车工业生产方面，应用广泛。在工业生产中，采用机器人生产不仅可以提高生产质量，更可以提高生产效率。而且机器人可以在很多深水、低温、高温、高压、宇宙、放射性、有毒气体或污染环境中进行工作，这些方面更加体现了机器人在生产生活中的优越性，发展前景非常广阔。 在汽车生产行业，汽车产品的外观质量对于用户来说极其重要，因而，在汽车喷涂车间，对汽车的表面喷涂技术就有了更高的要求。传统的产品表面喷涂技术都是以人工方式进行喷漆，而众所周知，在喷漆过程中会产生很多有害气体和有毒物质，例如在很多油漆中就含有苯、胺类、醛类等有毒或致癌物质，很�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 1.1前言 桁架机器人，工业机器人（或称机器人操作臂、机器人臂）的一种。从外形来看，它和人的手臂相似，是由一系列刚性连杆通过一系列柔性关节交替连接而成的开式链。这些连杆就像是人的骨骼，分别类似于胸、上臂和下臂，工业机器人的关节相当于人的肩关节、肘关节和腕关节。操作臂的前端装有末端执行器（末端件）或相应的工具，也常称为手或手爪。手爪由两个或多个手指所组成，手指可以”开”与”合”，实现抓取动作和细微操作。手臂的动作幅度一般较大，通常实现宏操作。 桁架机器人改变了传统的物流方式，有效地改善了作业环境，提供零件加工数字化、信息化、少人化直至无人化管理，可靠地保证了产品质量，极大地提高了 劳动生产率，将工人从繁重的体力劳动�

1. 研究目的与意义随着经济的不断发展，社会生产力的不断提高，市场竞争日益强烈，导致劳动力成本越来越高。与此同时，自20世纪80年代以来，随着计算机技术的发展以及工业自动化程度的提高，从而使得工业机器人技术得到飞速发展与应用，大大提高了劳动生产率，节约了劳动成本，增进了企业的经济效益，保证产品质量，改善劳动条件，优化了作业布局。因此，机器人搬运码垛的设计与分析与仿真对于社会的发展，效率的提高有着重大意义。2. 国内外研究现状分析自1962年美国制造出第一台实用的示教型工业机器人以来,国际上对工业机器人的开发、研制和应用已近50年的历程。目前,以日、美、德、法、韩等为代表的许多国家的机器人产业日趋成熟和完善,所生产的工业机器人已成为一种标准设备在全球得到广泛应用。工业机器人的主要应用领

1. 研究目的与意义随着工业4.0和中国制造2025的到来，重工业技术的发展对推进城市化进程有着积极意义。机械臂作为工业生产中的工程设备，可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下作业以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在工业生产中，五自由度机械臂在使用中占有非常大的百分比，通常在作业时总会遇到很多问题，机械臂末端到达确定位置时，位置不够精确通常是影响最大的问题，如情况比较严重的，便会引起机械臂的关节严重受损，甚至有些时候会间接导致目标工作物品受到损坏，造成不必要的经济损失。因此在机械臂的工作过程中，其行进轨迹必须遵循一个原则，即末端位置对应的关节角度必须精确，其运动轨迹所画曲线尽量平滑并连续，减少关节角速度及角加速

全文总字数：703字1. 研究目的与意义随着机械、电子行业的发展，工业机器人的发展越来越迅速，而工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用。工业机器人是典型的机电一体化产品，涉及到机械设计、电子技术、液压与气压驱动、自动化控制等方面，对其进行运动、传动、结构、控制的研究具有深远的意义。2. 国内外研究现状分析目前对机器人技术的发展有重要的影响的国家是日本和美国，其在机器人技术的综合性水平上仍处于领先地位，日本生产的机器人数量和种类则居世界首位。我国发展机器人技术起步于20世纪70年代末，1995年9月6000m水下机器人试验成功，近年来在步行机器人精密装配机器人及多自由度关节型机器人研�

1. 研究目的与意义 1. 选题背景 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。目前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上；一批机器人技术的研究人才也涌现出来。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术；工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备

1. 研究目的与意义（文献综述） 自工业革命以来，人类，这一善于运用工具帮助自己生产以及改造生存环境的渺小物种将自己的生产力从农业种植中解放出来，投入到工业生产之中，工业改善了每一个人类个体的生活。随着科技的发展，越来越多的人类劳动力被机械所替代，让工业机器人来代替人类进行生产成为了当代工程师所关注的重要方向。 根据不同的制造工序，工业机器人又分为多种门类，喷涂机器人即是其中之一。所谓喷涂机器人，即是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷涂机器人由来已久，最早在1969年由挪威一家公司研发制造，到现在已在各种工业生产线上占有重要地位，在国内主要应用在汽车制造业，较之人工喷涂，具有良品率高，生产效率高，生产成本低和管理成本低等特点。 虽然喷涂机器人已在工业生产线上得