1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 机器人技术发展和应用改变了人类的生产和生活方式。机器人不仅能代替人迅速准确完成枯燥的重复性动作，也能进入危险、恶劣环境下完成指定任务，极大地减轻了人们的劳动强度，提高了生产效率和生产质量，保障了人身安全。并联机器人是机器人研究领域的一个重要分支。 Delta机器人，作为一种有闭环结构的并联机器人，主要由上平台(静平台)、下平台(动平台)、3个伺服电机、3根驱动杆和3个平行四边形从动支链组成。伺服电机与驱动杆的一端固定连接，驱动杆的另一端通过转动副与平行四边形从动支链连接，从动支链由球头关节轴承与杆件组成闭环的平行四边形，此闭环通过两个球头球铰与动平台连接[1]如图1.1。Delta机器人具有重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高�

1. 研究目的与意义机器人的制造和应用已经成为了衡量一个国家工业自动化水平的重要标志，其中应用最广的就是工业机器人[1]。随着产业升级与发展，机械手广泛地应用于汽车、手机等生产线的装配、零件搬运、物料码垛等工况，是实现自动化、智能化的重要装备。视觉定位和识别技术已经应用于机器人、无人驾驶、外观瑕疵检测等领域。目前大多数的机器人能够实现复杂的动作，但是工业应用仍然停留在示教再现方式，适用于结构固定的生产环境，缺少与外界环境之间的交互能力和智能感知，机器人的生产效率还无法满足产品柔性制造的智能需求[2]。目前，国内研究出许多视觉定位系统的基本原理。如张德红，代艳霞研究出的基于双目 CCD 相机、机器人、搬运手爪构建机器人视觉识别与搬运平台，引导机器人实现自动抓取[2]。赵德超、彭 力、�

全文总字数：1933字1. 研究目的与意义及国内外研究现状 机器人的发明是人类二十世纪最伟大的成就之一，如今，随着计算机技术、控制技术、传感技术和人工智能技术的迅速发展，机器人技术也发展到了一个比较成熟的一个阶段。随着机器人技术的不断发展改进，他被应用于各种各样的领域，代替人们完成一些危险的任务，从而大大减少了损失。以及这段时间大家都在讨论的热门话题，人机大战！简而言之，就是人与机器人之间的对决，然而，到现在机器人依然还处于一个领先于人脑的状态。这个结果让许多人大跌眼镜，也让我们认知到了机器人技术现今已经达到了一个非常高的水平了。当然，机器人能做到的不仅仅只有这些，还有许许多多的领域都有着机器人的身影。 那么，既然机器人可以帮助人们做这么多的事，那么我们就想到了那些因�

1. 研究目的与意义 1、课题研究背景 随着经济及科技的快速发展，智能机器人的应用也越来越广泛。智能机器人能够通过传感器来感知外界，并达到避障功能。如何让机器人在行进过程中识别障碍物并精准避障是一个非常重要的课题。 移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。随着移动机器人技术的不断提高，移动机器人的应用范围不断扩大，不仅在工业、国防、服务等行业中得到广泛的应用，而且在野外作业、危险环境作业及军事领域中的应用也已得到世界各国的高度重视。目前，关于移动机器人的研究，诸如，基于感知的位置判断和局部与全局导航方案的研究、障碍物的检测和避障的新方法以及多传感器信息融合等，引起了国内外众多专家学者的广泛关注。 2、课题研究目的 �

全文总字数：3545字1. 研究目的与意义（文献综述） 焊接是一项工作环境恶劣、劳动强度大、对操作人员的操作熟练程度要求高，且对操作人员会产生一定潜在危害的工种。在进入21世纪20年代的今天，伴随着国家经济规模的快速发展、人民生活水平的不断提升，同时由于我国社会老龄化不断加剧，一线焊接工人的数量呈现减少趋势。而根据国家统计局公布的我国焊接材料的产量数据，从2006-2014年，我国焊材量逐年增加，这意味着焊接工作量在逐年增加。焊接机器人的出现有效解决了这种供需矛盾，并且可以使更多人把有限的工作时间投入到更具创造力的工作中去。同时，焊接机器人的使用可以大幅提升焊接生产效率，改善操作人员的劳动条件，稳定和保证产品质量，易于实现产品的差异化生产，并且能够推动相关产业的自动化升级改造。 随着焊�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述1.1 研究背景及意义随着社会分工的不断细化，科学技术的不断发展，我国人口红利逐渐退散，进而人力成本不断增加。机器人的诞生是为了代替人类从事繁琐、危险的工作世界上一些发达国家，甚至将机器人领域发展作为一个战略高技术给予支持，解放劳动力。移动机器人是目前机器人领域中的热点和难点，开发一种带自动跟随功能的机器人具有众多现实需求。近年计算机技术、机器视觉、人工智能的快速发展，为移动机器人的发展创造了良好的条件。美国在2011 年就宣布了《先进制造业伙伴关系》计划[1]，其中就包括投资下一代机器人技术，德国政府提出的《德国2020 高技术战略》中的工业4.0，以及中国实施的制造强国战略第一个十年的行动纲领中国制造2025等规划更是指明了未来工业化和�

1. 研究目的与意义（文献综述） 地形复杂的环境对人类的身体机能及生命安全均造成了严重的挑战，迫切的需要一种能够代替人类完成在地形较复杂环境中进行搜救、探险等工作的设备，移动机器人成为了一种很好的选择。近年来机器人被越来越多的应用到人类生活的各个方面，若将机器人应用在人类无法靠近且可能存在各种障碍物的环境，则要求机器人能适应各种不同的地形，并且具有一定的越障能力。因此，能够在较复杂的环境中灵活行走的移动机器人得到了广大科研机构的重视，如何提高移动机器人的地形适应性成为一个重要的研究方向。 （一）国外研究现状 在此研究领域，美国、日本等国在该领域发展比较早、技术形式也最为先进，目前在各类战争以及突发公共卫生事件中已经得到广泛应用。如在2001年“9.11”事件的救援行动中, 共有包

1. 本选题研究的目的及意义移动机器人作为机器人领域的重要分支，近年来在服务、工业、探测等领域发挥着越来越重要的作用。移动机器人的核心技术之一是自主导航，而自主导航的关键在于机器人对周围环境的感知与理解，即同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）。SLAM技术能够使机器人在未知环境中实时构建环境地图并确定自身位置，是实现移动机器人自主导航的核心。本课题研究基于机器人操作系统（RobotOperatingSystem，ROS）构建移动机器人软件平台，并在此基础上进行移动机器人建模与SLAM研究，具有重要的理论意义和现实意义。1. 研究目的本课题旨在深入研究基于ROS系统的移动机器人建模与SLAM技术，主要研究目标如下：1.构建基于ROS的移动机器人软件平台，实现硬件驱动、传感器数据采集、运动控制等功能的集成。2.研究�

1. 本选题研究的目的及意义随着机器人技术的快速发展，机器人在工业制造、医疗服务、航空航天等领域扮演着越来越重要的角色。机器人需要实时感知周围环境并收集各种数据，如传感器数据、图像信息、控制指令等，以便做出准确的决策和控制。因此，高效、可靠的机器人数据采集系统的设计成为了机器人技术发展的重要方向。本选题旨在研究和设计一种基于FPGA的机器人数据采集系统，以满足机器人对数据采集的实时性、可靠性和灵活性的需求。1. 研究目的本研究旨在设计和实现一种基于FPGA的机器人数据采集系统，以满足机器人对数据采集的实时性、可靠性和灵活性的需求。具体目标包括：1.研究机器人数据采集的需求，包括数据类型、采集频率、精度要求等，为系统设计提供依据。2.研究FPGA技术在数据采集系统中的应用，设计基于FPGA的硬�

1. 研究目的与意义（文献综述） 机器人技术涉及众多高端领域的技术，包括定位算法、导航技术、控制理论以及传感器技术，在当今的世界得到了广泛的研究，机器人的发展也越引人注目，关系着一个国家的发展能力和科技水平的高低。基于单传感器的机器人位姿识别，会导致信息获取量不足，因此基于多传感器信息融合的移动机器人位姿识别技术得到了国内外广泛的关注。 多传感器信息融合在人类等生物中有所体现,生物的器官相当于机器人的传感器,人类基于身体器官获得多种信息,通过经验亦或是知识对比,完成环境信息等的有效判断。若身体器官不同,相对应的观测特征也就不同,人类对多种环境状况可以进行有效判断。事物多种特征信息进入到人脑进行处理,从而获得各种解释,表现出较强的自适应性。 在20世纪50年代，Barrett Electronic公司推